機(jī)械手應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕    機(jī)械手的剛性直接影響到機(jī)械手抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì)引起機(jī)械手在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，家電塑料件機(jī)械手，機(jī)械手就要產(chǎn)生振動(dòng)，銅陵機(jī)械手，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無法工作。為此，機(jī)械手一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來加大機(jī)械手的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動(dòng)力。

沖壓機(jī)械手故障： 　

1、沖壓機(jī)械手指示燈變換正常，壓力機(jī)不能作業(yè) 　　解決方法：輸出接點(diǎn)間的穩(wěn)妥管熔斷，替換同標(biāo)準(zhǔn)穩(wěn)妥管，W型，S型控制器在面板上，水果筐機(jī)械手，N型，Z型控制器在線路板上，標(biāo)準(zhǔn)控制器內(nèi)繼電器觸點(diǎn)老化，替換兩個(gè)同類型的繼電器。 

　　2、沖壓機(jī)械手不作業(yè)，一切指示燈均不亮 　　解決方法：電源穩(wěn)妥管斷路：替換同標(biāo)準(zhǔn)穩(wěn)妥管，W型，S型控制器在面板上，標(biāo)準(zhǔn):5*20/0.5A:N型，Z型控制器在線路板上，毛病掃除后主動(dòng)康復(fù)。 　

　3、沖壓機(jī)械手整流，穩(wěn)壓電路毛病。

冗余自由度的機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)控制中能夠優(yōu)化各種性能指標(biāo)，如：限制關(guān)節(jié)角度，小化機(jī)械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因此，具有運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中躲避障礙物就是一個(gè)非常重要的應(yīng)用。一般來說，機(jī)械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，機(jī)械手廠家，使機(jī)械手末端通過離線路徑規(guī)劃來避障礙物。這種方法能夠保證機(jī)械手的全局優(yōu)化，但它卻無法實(shí)現(xiàn)在線控制。另一種方法是通過機(jī)械手的控制器在線進(jìn)行避障。對(duì)于在線避障的控制，許多學(xué)者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機(jī)械手的避障控制能夠使機(jī)械手在工作過程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機(jī)械手的優(yōu)越性能。


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