機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等。形式也是多樣的，常見的有六種類型：

1、單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手

這種機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度進(jìn)行自動換刀，注塑機(jī)機(jī)械手報價，手臂上只有一個夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這一個夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。

2、單臂雙爪擺動式機(jī)械手

這種機(jī)械手的手臂上有兩個夾爪，兩個夾爪有所分工，一個夾爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務(wù)，另個夾爪執(zhí)行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要少。

3、單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手

這種機(jī)械手的手臂兩端各有一個夾爪，兩個夾爪可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，注塑機(jī)機(jī)械手生產(chǎn)廠家，回轉(zhuǎn)180°后，又同時將數(shù)控沖床刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機(jī)械手均短，是的一種形式。

4、雙機(jī)械手

這種數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床機(jī)械手相當(dāng)于兩個單臂單爪機(jī)械手，相互配合起來進(jìn)行自動換刀。其中一個機(jī)械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫；另一個機(jī)械手由刀庫里取出“新刀”裝入機(jī)床主軸。

5、雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手

這種梳棉機(jī)的兩手臂可以往復(fù)運(yùn)動，并交叉成一定的角度。一個手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個機(jī)械手可沿某導(dǎo)軌直線移動或繞某個轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)刀庫與主軸間的運(yùn)刀運(yùn)動。

6、雙臂端面夾緊式機(jī)械手

這種機(jī)械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾神機(jī)械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機(jī)械手則夾緊刀柄的兩個端面。

機(jī)械手根據(jù)動力源可分為液壓、氣動、電動，也可根據(jù)需要三種混合得到復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)。那么這些驅(qū)動系統(tǒng)又是怎樣的呢？各有哪些優(yōu)勢？

a.液壓驅(qū)動具有動力大，慣量大，快速響應(yīng)，伺服注塑機(jī)機(jī)械手，易于實現(xiàn)直接驅(qū)動等特點(diǎn)，適用于承載能量大，防爆環(huán)境中工作的機(jī)械手。

b.氣壓驅(qū)動具有速度快，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，維修方便價格低等特點(diǎn)，適用于中小負(fù)載的系統(tǒng)中。難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)械手，在上下料和沖壓機(jī)械手中應(yīng)用較多。

c.電動驅(qū)動，隨著低慣量、直流伺服電機(jī)及配套的伺服驅(qū)動器的廣泛應(yīng)用，這種驅(qū)動系統(tǒng)唄大量選用，在很大范圍內(nèi)發(fā)生作用。

助力機(jī)械手 的三種運(yùn)動方式

　1、直移型

　　這種運(yùn)動型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個直角坐標(biāo)作直線移動的活動度，即臂部僅僅作彈性升降和平移等運(yùn)動，它的運(yùn)動規(guī)模的圖形可所以一條直線一個矩形平面或一個長方體。這種型式的機(jī)械手布局簡略，運(yùn)動直觀性強(qiáng)，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。

　　2、屈伸型

　　這種運(yùn)動型式的機(jī)械手，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水轉(zhuǎn)和俯仰活動度外，小臂相對大臂還有一俯仰運(yùn)動。從形態(tài)上看，宿遷注塑機(jī)機(jī)械手，小臂相對大臂作屈伸運(yùn)動，根據(jù)此特征稱之為屈伸型，它的運(yùn)動規(guī)模圖形為球體。

　　3、俯仰型

這種運(yùn)動型式的機(jī)械手其臂部除了具有水轉(zhuǎn)這個活動度外，還具有臂部俯仰這一活動度，這兩個活動度與臂部彈性活動度構(gòu)成一個完好的俯仰型機(jī)械手，它的運(yùn)動規(guī)模圖形為一空心圓球特征運(yùn)動為俯仰，為便利起見稱俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動度的機(jī)械手稱為俯仰型，因為其布局與俯仰型挨近。

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