AGV從簡單搬運(yùn)車到智能機(jī)器人

很早的自動(dòng)搬運(yùn)車，1913年被福特汽車公司用于底盤裝配上，體現(xiàn)了采用當(dāng)時(shí)叫做無人搬運(yùn)車的優(yōu)越性。但當(dāng)時(shí)是有軌道引導(dǎo)的。到了20世紀(jì)50年代中期，1955年英國人首先去掉了地面上的導(dǎo)引軌道采用地板下埋線，無人運(yùn)輸車，組成了以電磁感應(yīng)引導(dǎo)的簡易AGVS，1959年AGV用到倉庫自動(dòng)化和工廠作業(yè)上。

60年代把計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用到AGV系統(tǒng)的管理和控制上，AGV系統(tǒng)從自動(dòng)化倉庫進(jìn)入到柔性加工系統(tǒng)(FMS)及生產(chǎn)系統(tǒng)中，無人運(yùn)輸車多少錢，從而使AGV得到了迅速的發(fā)展。雖然AGV首先出現(xiàn)于美國，但卻是在歐洲迅速得到發(fā)展和推廣應(yīng)用，并成為制造和裝配過程中一種流行的物料搬運(yùn)設(shè)備。歐洲各公司統(tǒng)一了托盤的結(jié)構(gòu)和尺寸，使得AGV制造廠不需要頻繁地根據(jù)用戶的要求改變自己的產(chǎn)品形式。

AGV運(yùn)輸車

搬運(yùn)機(jī)器人

一般情況可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料對(duì)接的方式有如下幾種：

輥筒線、皮帶線、鏈條輸送機(jī)、上下板機(jī)等自動(dòng)輸送設(shè)備，配套選擇的智能搬運(yùn)機(jī)器人的類型為輥筒式、智能抓取式或者叉車式。 

設(shè)備上料（一般配備機(jī)械手），如果是大型料框的形式可以采用頂升式，如果是小型料箱的模式，可以采用輥筒式或者背負(fù)式。

機(jī)床、注塑機(jī)、測試工位等單個(gè)物料上下料的，可以采用協(xié)作式、固定機(jī)械臂配合背負(fù)式等。

其他情況，需要根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行定制化設(shè)計(jì)。一般來說，機(jī)器人的導(dǎo)入會(huì)要求按上下料方式進(jìn)行調(diào)整，設(shè)備需要與機(jī)器人進(jìn)行交互。

AGV運(yùn)輸車

車載控制系統(tǒng)

AGV車載控制系統(tǒng)（onboard System），即AGV單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機(jī)的導(dǎo)航，無人運(yùn)輸車價(jià)格，導(dǎo)引，路徑選擇，車輛驅(qū)動(dòng)，裝卸操作等功能。

路徑選擇（Searching）：AGV單機(jī)根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過計(jì)算，無人運(yùn)輸車哪家好，預(yù)先選擇即將運(yùn)行的路徑，并將結(jié)果報(bào)送上位控制系統(tǒng)，能否運(yùn)行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它AGV所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。AGV單機(jī)行走的路徑是根據(jù)實(shí)際工作條件設(shè)計(jì)的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點(diǎn)、終止點(diǎn)，以及AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。

車輛驅(qū)動(dòng)（Driving）：AGV單機(jī)根據(jù)導(dǎo)引（Guidance）的計(jì)算結(jié)果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運(yùn)行。

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