機械手的分類

1.圓柱坐標機械手：由立柱和一個安裝在立柱上 的水平臂組成手臂可前后伸縮、上下升降和繞 立柱轉(zhuǎn)動其結(jié)構(gòu)占據(jù)空間位置小，活動范圍大。

2.直角坐標機械手：由三個相互正交的平移 軸組成。手臂可前后伸縮、上下升降和左右橫移三個動作。結(jié)構(gòu)簡單，定位精度高。

3.球坐標機械手：由回轉(zhuǎn)機座、俯仰鉸鏈和伸縮臂組成 手臂可前后伸縮、上下和左右擺動。其結(jié)構(gòu)能以簡單 的機構(gòu)得到較大的工作范圍。

4.關(guān)節(jié)坐標型機械手：由大小兩手臂和立柱等機構(gòu)組成。 可實現(xiàn)三個方向的旋轉(zhuǎn)運動。具有動作靈活、運動慣 性小、動作范圍大等優(yōu)點。

沖床機械手的安全性標準

沖床機械手是我們現(xiàn)代工業(yè)超級發(fā)達的一種率的工業(yè)機器人，對于這種高科技的技術(shù)產(chǎn)品，其實并不是我們每個人都可以操作的，注塑機機械手，而且由于其高昂的價格成本，讓我們在日常操作的時候，都需要配備的技術(shù)人員和日常維護保養(yǎng)人員，那么對于機械手的安全性標準又是如何界定的呢？

沖床機械手的安全性標準也許對于我們不在這一行業(yè)的朋友而言也許是非常陌生的，其實他是屬于ANSI B151.27-1994標準范疇，這個標準包括臥式注塑機的機械手、噴塑用的機械手、搬運機械手等等產(chǎn)品，是通用工業(yè)標準ANSI/RIA R15.06-1999的子標準。

那么，從安全性來看，沖床機械手需要考查的部分很多，包括對機械手工作空間的限制、機械限位裝置的安裝、垂直下降的安全保護以及三位開關(guān)的使用等。因此，塑料加工者要確保機械手滿足規(guī)定的安全規(guī)范。

因此可以看出，對于沖床機械手的安全標準操作在我國而言，要求還是比較高的，注塑機機械手報價，還是有章可循的，不管是從任何一個層次而言，這個標準都是有必要的

現(xiàn)代工業(yè)機械手起源于20世紀50年代初，是根據(jù)示教再現(xiàn)和主從操控方法、能習慣商種類類改變，具有多自由度動作功用的柔性主動化商品。機械手首先是從美國開端研發(fā)的。

1958年美國聯(lián)合操控公司研發(fā)出臺機械手。他的構(gòu)造是：機體上設(shè)備一反轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu)，操控體系是示教型的。

1962年，美國機械鍛造公司在上述方案的根底之上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為Unimate(即主動)。運動體系仿坦克炮塔，伺服注塑機機械手，臂反轉(zhuǎn)、俯仰，用液壓驅(qū)動;操控體系用磁鼓存儲設(shè)備。不少球坐標式通用機械手就是在這個根底上開展起來的。

1962年美國機械鍛造公司也實驗成功一種叫Versatran機械手，立式注塑機機械手，本意是靈敏搬運。該機械手的中心立柱能夠反轉(zhuǎn)，臂能夠反轉(zhuǎn)、升降、彈性、采用液壓驅(qū)動，操控體系也是示教再現(xiàn)型。盡管這兩種機械手呈現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機械手開展的根底。

在國內(nèi)，沖壓機械手的開展時間并不算太長，大概也就十多年的前史，但是，由于沖壓沖床機運行時間長，作業(yè)性質(zhì)風險，沖壓機器人的呈現(xiàn)，就立馬得到了各大公司的認可和喜歡，迅猛開展，現(xiàn)如今，沖壓機械手被廣泛的使用。

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