線控底盤(pán)的介紹

線控地盤(pán)轉(zhuǎn)向介紹：

線控轉(zhuǎn)向就是把依靠轉(zhuǎn)向管柱連接轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的傳統(tǒng)方式，轉(zhuǎn)換成為通過(guò)傳感器檢測(cè)方向盤(pán)角度信號(hào)，并通過(guò)電腦控制伺服電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

在傳統(tǒng)機(jī)械連接中，每一輛車(chē)轉(zhuǎn)向比由它的齒輪等機(jī)械結(jié)構(gòu)決定，一般是固定的，而線控轉(zhuǎn)向沒(méi)有機(jī)械連接，南昌無(wú)人駕駛系統(tǒng)，所以它的轉(zhuǎn)向比完全可以靠軟件隨時(shí)調(diào)節(jié)，成本也隨之降低。早在1990年，云樂(lè)無(wú)人駕駛系統(tǒng)，線控轉(zhuǎn)向已經(jīng)被研究并應(yīng)用到了概念車(chē)上，直到2013年英菲尼迪實(shí)實(shí)在在用到了量產(chǎn)車(chē)上。

線控底盤(pán)

無(wú)人車(chē)的必要條件就是線控底盤(pán)。在整個(gè)控制過(guò)程中，底盤(pán)有著重要的作用，功能要完善并且精度和系統(tǒng)響應(yīng)的要求非常高。對(duì)于無(wú)人車(chē)來(lái)說(shuō)，需要結(jié)合實(shí)際來(lái)提出相對(duì)應(yīng)的解決方案，無(wú)人駕駛系統(tǒng)廠家，不斷協(xié)調(diào)，大大促進(jìn)線控底盤(pán)技術(shù)。

無(wú)人車(chē)需要大量的底盤(pán)系統(tǒng)信號(hào)，底盤(pán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)相當(dāng)于我們的手和腳，用來(lái)做控制執(zhí)行，是無(wú)人車(chē)自動(dòng)駕駛控制技術(shù)的部件，無(wú)人駕駛系統(tǒng)生產(chǎn)廠家，因此對(duì)整個(gè)底盤(pán)系統(tǒng)的要求是非常高的。

無(wú)人車(chē)兩個(gè)問(wèn)題是場(chǎng)景理解和自主運(yùn)動(dòng)。

（1）場(chǎng)景理解就是需要將從多個(gè)傳感器的場(chǎng)景感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為自主運(yùn)動(dòng)的決策依據(jù)。這需要用到三大類(lèi)傳感器：相機(jī)、毫米波雷達(dá)和光雷達(dá)，這三者的感知范圍、作用距離都不一樣，不同的傳感器可用于不同的駕駛?cè)蝿?wù)。

（2）自主運(yùn)動(dòng)就是在場(chǎng)景理解的基礎(chǔ)上做行為決策、局部運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，然后通過(guò)反饋控制來(lái)車(chē)輛的自主運(yùn)動(dòng)。自主運(yùn)動(dòng)的四個(gè)環(huán)節(jié)為路線規(guī)劃、行為決策、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。

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