沖壓機械手的介紹

沖壓機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，機械手廠家，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。

沖壓機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、沖壓機械式機械手；按適用范圍可分為沖壓機械手和通用沖壓機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。

機械手的分類

1.圓柱坐標機械手：由立柱和一個安裝在立柱上 的水平臂組成手臂可前后伸縮、上下升降和繞 立柱轉動其結構占據空間位置小，活動范圍大。

2.直角坐標機械手：由三個相互正交的平移 軸組成。手臂可前后伸縮、上下升降和左右橫移三個動作。結構簡單，定位精度高。

3.球坐標機械手：由回轉機座、俯仰鉸鏈和伸縮臂組成 手臂可前后伸縮、上下和左右擺動。其結構能以簡單 的機構得到較大的工作范圍。

4.關節(jié)坐標型機械手：由大小兩手臂和立柱等機構組成。 可實現三個方向的旋轉運動。具有動作靈活、運動慣 性小、動作范圍大等優(yōu)點。

工業(yè)機械手的技術參數，是說明機械手規(guī)格和性能的具體指標，是設計機械手的主要依據。一般包括以下幾個方面:

1.提取重量提取重量是用來表明機械手負荷能力的技術參數。一般指其正常運行速度時所能提取的工件重量。

2.活動度機械手的手部，相對于機身的位置的每一獨立變化的參數(距離、角度)，稱為機械手的活動度。活動度越多，動作越靈活，適應性越強，但結構較復雜。一些機械手往往只有2~3個活動度，已能滿足工作要求。通用機械手的活動度大多數為五個或更多。

3.運動行程運動行程(直線距離或回轉角度)是指臂部、腕部，整個機械手各活動度的變動量，馬鞍山機械手，通常為0.5~2m。

4，垃圾桶機械手，運動速度運動速度是反映機械手性能的一項重要技術參數，它與機械手的提取重量，位置精度等參數有密切的關系，同時也直接影響機械手的運動周期。

5.位置精度一般是指重復位置精度，機械手報價，主要取決于位置控制方式以及機械手運動部件本身的精度和剛度，并與提取重量，運行速度等有密切關系，目前機械手多采用點位控制。其中采用固定擋塊控制可達到較高的位置精度采用行程開關，電位計等電控元件進行控制的位置精度較低;電液何服系統(tǒng)是一種位置跟蹤系統(tǒng)，即使在高速重載情況下，也不會發(fā)生劇烈的沖擊和振動，因此可以獲得較高的位置精度。

6.程序編制及存儲容量這個參數是用來說明機械手的控制方式復雜程度、適應能力和通用程度的。

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