擺臂機(jī)械手功能范圍：

1.擺臂機(jī)械手的功能是為夾具對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行夾持（吸取）、轉(zhuǎn)移、釋放提供動(dòng)力源。

2.擺臂機(jī)械手針對(duì)不同產(chǎn)品，夾具外形及結(jié)構(gòu)會(huì)有變化，沖壓獨(dú)立式機(jī)械手，配套夾具不包含在擺臂機(jī)械手設(shè)備清單內(nèi)，需另外定制。

3.擺臂機(jī)械手移送產(chǎn)品來(lái)料可選用卷料、片料等其他方式，送料機(jī)或上料機(jī)不包含在擺臂機(jī)械手設(shè)備清單內(nèi)，需另外定制。

4.擺臂機(jī)械手將成型的產(chǎn)品移出模具后，可用輸送帶或料筐收集產(chǎn)品，輸送帶及料料筐等不包含在擺臂機(jī)械手設(shè)備清單內(nèi)，需客戶自備或另外定制。

(4)沖床機(jī)械手介紹，機(jī)械手控制系統(tǒng)可靠性問題。雖然開發(fā)出了機(jī)械手的控制系統(tǒng)，但性能還不完善，機(jī)械手運(yùn)行的穩(wěn)定性還有待提高。人機(jī)界面及控制部分的程序開發(fā)還存在著很多不合理因素，需要在實(shí)際測(cè)試過程中反復(fù)加以修改，才能開發(fā)出穩(wěn)定可i靠的機(jī)械手控制系統(tǒng)。三次元機(jī)械手分析，多軸機(jī)械手是機(jī)械手的一種，機(jī)械手根據(jù)手臂的多少可以分為單軸機(jī)械手和多軸機(jī)械手，從用途方面進(jìn)行分類，可以分為噴涂機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)械手、碼垛機(jī)械手等等。

沖壓?jiǎn)螜C(jī)多工程機(jī)械手：

1. 主桿布置多套夾爪，適合產(chǎn)品使用多套單工序模具在同一壓力機(jī)作用下逐步成型過程中的移送。

2. 跑主桿結(jié)構(gòu)，夾具固定在主桿上整體升降及橫移。設(shè)備采用了高精度AC伺服和PLC控制系統(tǒng). 升降部分通過兩臺(tái)減速機(jī)連接，動(dòng)力雙點(diǎn)輸入，動(dòng)作平順。

3. 單機(jī)多工位傳送機(jī)械手的運(yùn)行動(dòng)作七個(gè)為一循環(huán)：向左橫移1/2行程→下降→上升→向右橫移1行程→下降→上升→向左橫移1/2行程（從左往右生產(chǎn)）。通過這樣一個(gè)動(dòng)作循環(huán)將產(chǎn)品傳送到下一個(gè)工位。壓機(jī)處于上死點(diǎn)位置時(shí)，機(jī)械手開始動(dòng)作；機(jī)械手手爪停在壓力機(jī)中間（或兩套模具中間位置）.壓力機(jī)與中置站中間安全位置時(shí)，壓力機(jī)下行。

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