按充電區(qū)域劃分，可分為在線充電和離線充電兩種模式

所謂在線充電是利用AGV小車暫時停留的零碎時間充電，不需要小車偏離其工作路線或特殊時間充電。這種充電模式可以說是隨機充電模式。在實際應(yīng)用中，有必要在自動導(dǎo)引車的活動區(qū)域和流程中放置AGV小車充電樁，以便更容易提高其處理效率。所謂的離線充電模式，顧名思義，是指AGV小車需要打入一個固定的充電樁進行充電，此時需要特殊的充電時間。

?AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的關(guān)鍵技術(shù)

agv小車的導(dǎo)航導(dǎo)引是指AGV根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉(zhuǎn)向角，從而保證agv小車行駛到目標點的位置及航向的過程。主要涉及三大技術(shù)要點：

1.定位

定位是確定AGV在工作環(huán)境中相對于全局坐標的位置及航向，是agv小車導(dǎo)航導(dǎo)引的基本環(huán)節(jié)。

2.環(huán)境感知與建模

為了實現(xiàn)AGV自主移動，需要根據(jù)多種傳感器識別多種環(huán)境信息：如道路邊界、地面情況、障礙物等。AGV通過環(huán)境感知確定前進方向中的可達區(qū)域和不可達區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對位置，以及對動態(tài)障礙物運動進行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。

3.路徑規(guī)劃

根據(jù)AGV掌握環(huán)境信息的程度不同，可分為兩種類型：一個是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃，另一個是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，后者環(huán)境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。

AGV小車驅(qū)動電機及其傳動裝置必須經(jīng)過維修保養(yǎng)；

馬達的碳刷每6個月檢查一次，其它部位每3個月檢查一次；

如AGV電動機及傳動裝置在工作中發(fā)出異常噪音，應(yīng)遠離其它車輛進行維護；

輪子磨損威脅著車頂?shù)男D(zhuǎn)半徑，這將導(dǎo)致AGV小車對距離的計算，從而使AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)變得越來越差。通過設(shè)定小車的校正參數(shù)，可對此誤差進行部分補償。這樣的調(diào)整還必須由進行。

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