有關(guān)機(jī)械手編程問題的爭議

早期，對(duì)于生產(chǎn)設(shè)備應(yīng)該如何編程這個(gè)問題，塑料加工機(jī)械手行業(yè)存在兩種截然不同的想法。一種想法是在機(jī)械手的物理限制范圍內(nèi)，為用戶提供完全的自由。許多人將這種方式稱為“開放式架構(gòu)”編程。另一種想法則提出采用“固定”或“基于模式”的編程方式。

這種方式會(huì)在程序中提供一系列選項(xiàng)供用戶選擇。這兩種想法都有各自的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。對(duì)于“開放式架構(gòu)”編程方式，其優(yōu)點(diǎn)在于從插入應(yīng)用到控制下游生產(chǎn)線的自動(dòng)化流程，用戶可針對(duì)各種加工任務(wù)自主定義工作序列。用戶可以自行完成所有這些編程任務(wù)，甚至無需與機(jī)械手制造商聯(lián)系。對(duì)于那些知道自己想做什么，同時(shí)具有實(shí)現(xiàn)能力的用戶來說，這種靈活性極具吸引力，這些用戶能夠擴(kuò)展機(jī)械手的功能范圍，以充分發(fā)揮硬件的所有功能。

今天的智能機(jī)械手控制裝置可使機(jī)械手在模具完全打開之前，就能夠找到進(jìn)入模具區(qū)的蕞佳時(shí)間，同時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)的扭矩，以便隨著注塑件向前移動(dòng)，將機(jī)械手的工作臂收回。

不過，這種方式的主要缺點(diǎn)恰恰就是其優(yōu)點(diǎn)所依托的自定義編程能力。即使是簡單的拾放應(yīng)用程序，用戶也需要編寫逐行的結(jié)構(gòu)化程序。這對(duì)于編程經(jīng)驗(yàn)有限的用戶來說，整個(gè)過程不夠直觀，難以把握。

而另一種編程方式就是“固定程序”方式。對(duì)于要實(shí)現(xiàn)拾放功能的用戶來說，這種方式要簡單得多。這種程序僅為用戶提供有限的選項(xiàng)，用戶可以選擇這些選項(xiàng)來執(zhí)行一些基本但又常用的功能。

利用這些選項(xiàng)，操作人員可以規(guī)定所需的位置，然后機(jī)械手就會(huì)進(jìn)行自我編程，準(zhǔn)備就緒后即可投入使用。這種做法可讓一些常用的簡易應(yīng)用（如拾放應(yīng)用）變得簡單直觀，但其功能是有限的。

當(dāng)您所需的機(jī)械手功能超出這幾個(gè)基本選項(xiàng)的功能時(shí)，化糞池機(jī)械手，操作人員通常需要聯(lián)系機(jī)械手制造商以訂購定制程序。這種程序一般價(jià)格高昂，而且需要等待數(shù)周甚至數(shù)月才能交付。

注塑機(jī)械手有哪些優(yōu)點(diǎn)？

使用機(jī)械手有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：

首先，每個(gè)模具的生產(chǎn)時(shí)間可以固定，相同的塑化時(shí)間，注塑時(shí)間，保溫時(shí)間，連云港機(jī)械手，冷卻時(shí)間和切換時(shí)間可以很容易地提高產(chǎn)品的產(chǎn)量并便于生產(chǎn)。其次，通過使用機(jī)器人，可以大大降低工人的成本。根據(jù)每人每月800元的工資，每臺(tái)立式注塑機(jī)每天24小時(shí)生產(chǎn)，每天三班：

每個(gè)注塑機(jī)每月的人工成本：800×3=2400元，年工資為28800元，3臺(tái)每年需要人工成本8.64萬元。使用機(jī)械手后，一人可管理至少三臺(tái)，根據(jù)三臺(tái)機(jī)器的計(jì)算，只要一人一天能管理三臺(tái)立式注塑機(jī)，則成本較低。每月的勞動(dòng)力成本為2400元，年費(fèi)用為28800元，可以節(jié)省57，垃圾桶機(jī)械手，600元。

社會(huì)保障制度的完善，每個(gè)企業(yè)都面臨著職工養(yǎng)老保險(xiǎn)等福利待遇的問題。成本將成倍增加，工人的流動(dòng)性將增加，新工人的培訓(xùn)成本將越來越高。保守估計(jì)，所有機(jī)器投資都可以在一年內(nèi)收回。

如果上述參數(shù)是在正常條件下作出的，則實(shí)際情況是根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)情況。

其次，由于工作情緒，假期和身體條件，工人將缺勤。特別是春節(jié)前后，注塑廠人員供不應(yīng)求，機(jī)器人也在使用。這種情況不會(huì)干擾工廠的正常生產(chǎn)。由于使用機(jī)器人，保證了工人的安全，并且沒有因疏忽或疲勞而導(dǎo)致的工作相關(guān)事故。特別是，三班倒的工作更容易在夜間引起生理疲勞，并且容易引起安全事故。在夏季，由于工作溫度高，工人容易身體不適和缺乏精神。

后，立式注塑機(jī)配備機(jī)械手可以保證生產(chǎn)的數(shù)量，并且在接到訂單后很容易安排生產(chǎn)管理。

在各種生產(chǎn)實(shí)踐當(dāng)中，沖壓上下料機(jī)械手已經(jīng)被大量的應(yīng)用，因?yàn)闆_壓上下料機(jī)械手具有操作方便而且的優(yōu)點(diǎn)，能夠提高產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量以及能夠避免工人在生產(chǎn)線上進(jìn)行長時(shí)間的單調(diào)繁重勞動(dòng)，一套完整的沖壓上下料機(jī)械手包含以下三大主要部件。

抓取和傳送部分，抓取和傳送機(jī)構(gòu)又被形象的稱之為手部和臂部，其中，抓取機(jī)構(gòu)包括有夾具和傳力機(jī)構(gòu)，在工作中起到對(duì)工件進(jìn)行抓取和放置的作用，沖壓上下料機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)則包含了直線坐標(biāo)軸等結(jié)構(gòu)，在實(shí)踐當(dāng)中可以用來改變物件的方位以及位置。

驅(qū)動(dòng)部分，沖壓上下料機(jī)械手通過驅(qū)動(dòng)部分來產(chǎn)生動(dòng)力，因此驅(qū)動(dòng)部分也是它的動(dòng)力源，注塑機(jī)機(jī)械手，通常有液壓、氣壓、電力以及機(jī)械式驅(qū)動(dòng)四種不同的驅(qū)動(dòng)形式。其中，液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由油缸、閥、油閥和油箱等組成；氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由氣缸、氣閥、空壓機(jī)和儲(chǔ)氣罐等組成；電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由一些電動(dòng)機(jī)組成。

控制部分，機(jī)械手的控制部分一般包括有程序控制部分與行程檢測(cè)反饋部分，是沖壓上下料機(jī)械手中的指揮系統(tǒng)，因?yàn)闆_壓上下料機(jī)械手中的每一個(gè)程序動(dòng)作都是由控制部分來指揮執(zhí)行的，包括動(dòng)作的執(zhí)行順序、動(dòng)作的起始位置以及時(shí)間等，此外，對(duì)運(yùn)行的速度和加速度也能進(jìn)行控制。

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