其控制系統(tǒng)也比較簡(jiǎn)單，浙江機(jī)器人，如SR-3000機(jī)器人采用微處理機(jī)對(duì)θ1、θ2、Z 三軸（直流伺服電機(jī)）實(shí)現(xiàn)半閉環(huán)控制，對(duì)s 軸（步進(jìn)電機(jī)）進(jìn)行開(kāi)環(huán)控制。編程語(yǔ)言采用與 BASIC相近的SERF。版本Level4具有坐標(biāo)變換、直線(xiàn)和圓弧插補(bǔ)、任意速度設(shè)定、以文字命名的子程序以及檢錯(cuò)等功能。SCARA機(jī)器人是目前應(yīng)用較多的類(lèi)型之一。裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，裝配機(jī)器人應(yīng)使機(jī)器人具有柔順性。



涂裝有效率是指實(shí)際噴涂被涂物的表面積與噴運(yùn)行的覆蓋面積之比；為使被涂物的邊斷部位的涂膜完整，一般噴運(yùn)行的覆蓋面積應(yīng)大于被涂物的面積。涂裝效率、涂著效率和涂裝有效率三者之間的關(guān)系及概念如圖1、2所示噴涂機(jī)器人圖冊(cè)(1張)噴涂機(jī)器人圖冊(cè)(1張)（2）噴涂軌跡噴涂軌跡指在噴涂過(guò)程中噴運(yùn)行的順序和行程，噴涂機(jī)器人，采用噴涂機(jī)器人可模仿熟練噴漆工的噴涂軌跡。日本某汽車(chē)公司采用往復(fù)式自動(dòng)靜電噴涂機(jī)和噴涂機(jī)器人噴涂轎車(chē)車(chē)身，并對(duì)兩者的噴涂軌跡和涂裝效率進(jìn)行對(duì)比如下圖3所示



旋杯轉(zhuǎn)速旋杯轉(zhuǎn)速是對(duì)高轉(zhuǎn)速旋杯霧化細(xì)度影響因素。當(dāng)其他工藝參數(shù)不變時(shí)，旋杯的轉(zhuǎn)速越大，涂料滴的直徑越小。在稍低速范圍內(nèi)，機(jī)器人哪里有，轉(zhuǎn)速對(duì)霧化細(xì)度的影響比在高速范圍內(nèi)明顯地增大。旋杯轉(zhuǎn)速會(huì)對(duì)膜厚有影響，其關(guān)系曲線(xiàn)見(jiàn)圖4。 當(dāng)轉(zhuǎn)速過(guò)低會(huì)導(dǎo)致涂膜粗糙；而霧化過(guò)細(xì)會(huì)導(dǎo)致漆霧損失（引起過(guò)噴），使涂膜厚度有波動(dòng)；同時(shí)當(dāng)霧化超細(xì)時(shí)，則對(duì)噴漆室內(nèi)任何氣流均十分敏感。



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