二維碼導(dǎo)航的控制方法

二維碼agv運(yùn)輸小車導(dǎo)航控制方法，是按如下步驟進(jìn)行：

1、根據(jù)二維碼傳感器的掃描圖像獲得相應(yīng)的ID號(hào)以及二維碼圖像標(biāo)簽在圖像自身坐標(biāo)系中的位置：X軸/Y軸角度值；

2、二維碼圖像傳感器把采集到的自身坐標(biāo)位置信息傳給AGV控制器，控制器比對(duì)圖像傳感器提供的坐標(biāo)信息，確定自身在地圖中的位置；

3、agv運(yùn)輸小車接收調(diào)度中心發(fā)送的導(dǎo)航路徑指令；

4、agv運(yùn)輸小車根據(jù)導(dǎo)航路徑指令依次建立局部導(dǎo)航坐標(biāo)系，并計(jì)算AGV小車在局部導(dǎo)航坐標(biāo)系中的初始位置；

5、依次規(guī)劃AGV小車在兩個(gè)二維碼圖像標(biāo)簽間的圓弧軌跡；

6、根據(jù)規(guī)劃的圓弧半徑計(jì)算AGV小車的控制量（小車根據(jù)自身在坐標(biāo)中坐標(biāo)角度位置，控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)多少圈數(shù)，背負(fù)式agv運(yùn)輸小車，完成小車從個(gè)二維碼準(zhǔn)確行走到下一個(gè)二維碼），使得AGV小車依次行駛至導(dǎo)航路徑指令序列中的每個(gè)二維碼圖像標(biāo)簽，以完成導(dǎo)航路徑指令。

慣性導(dǎo)航AGV

電極箔是鋁電解的容器所制作的關(guān)鍵原材料，由于電子產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，激光agv運(yùn)輸小車，慣性導(dǎo)航對(duì)于鋁電極箔產(chǎn)業(yè)的發(fā)展也起到了推波助瀾的作用。同事由于鋁電解容器小型化、化、片式化等越來越迫切，對(duì)于電極箔制作業(yè)的技術(shù)和質(zhì)量提出很高的要求，同事也對(duì)、正確的倉(cāng)儲(chǔ)管理提出很高的需求。

在物流倉(cāng)儲(chǔ)的時(shí)候搬運(yùn)裝卸物流的時(shí)候，耗時(shí)長(zhǎng)、所需費(fèi)用大，為了降低成本并提，自動(dòng)搬運(yùn)技術(shù)的采用勢(shì)在必行，agv運(yùn)輸小車，因而慣性導(dǎo)航的發(fā)展受到越來越多的關(guān)注。在眾多的搬運(yùn)技術(shù)中，AGV以其的優(yōu)越性，成為物流倉(cāng)儲(chǔ)佳解決方案。

因此，AGV的運(yùn)用越來越普遍，無人agv運(yùn)輸小車，AGV作為載體，配合整體物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)傳輸和運(yùn)輸，AGV慣性導(dǎo)航的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了倉(cāng)儲(chǔ)物流或工廠的自動(dòng)化、智能化、信息化管理，大大提高了管理效率，降低出錯(cuò)率。

SLAM激光導(dǎo)航特點(diǎn)

無需改變環(huán)境：采用激光雷達(dá)掃描場(chǎng)地地圖，無需鋪設(shè)磁條、二維碼等定位措施；

實(shí)時(shí)：通過慣性器件、激光雷達(dá)等多種數(shù)據(jù)源進(jìn)行融合定位；

智能路徑規(guī)劃：在地圖范圍內(nèi)設(shè)置目標(biāo)坐標(biāo)后，能夠自主規(guī)劃優(yōu)路徑；

智能實(shí)時(shí)避障：依據(jù)實(shí)際需求，可以設(shè)置為避障模式繞開障礙物，也可在障礙物出現(xiàn)后停車等待

AGV調(diào)度系統(tǒng)特點(diǎn)

可調(diào)度200臺(tái)機(jī)器人協(xié)同工作

對(duì)接工廠信息系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)信息同步

實(shí)時(shí)監(jiān)控顯示機(jī)器人狀態(tài)信息

2分鐘即可調(diào)整機(jī)器人工作路徑和位置

提供多種標(biāo)準(zhǔn)接口或定制接口

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