途靈AGV中央調(diào)度系統(tǒng)

AGV中央調(diào)度系統(tǒng)是一款把各種工業(yè)生產(chǎn)物流運(yùn)送應(yīng)用與叉車agv相結(jié)合的軟件產(chǎn)品。在多年的叉車agv實(shí)際使用經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)上，結(jié)合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、2.4G/WIFI等無線技術(shù)、大容量的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)等，能滿足客戶工業(yè)實(shí)際使用現(xiàn)場應(yīng)用。并且能跟客戶已有的MES、ERP等企業(yè)系統(tǒng)無縫連接，從而實(shí)現(xiàn)物流的智能化。

該系統(tǒng)安裝部署簡單，視覺叉車agv，界面友好，可以根據(jù)不同使用用戶分配不同的使用權(quán)限，各種參數(shù)配置和修改都可以通過界面修改。經(jīng)過多個(gè)項(xiàng)目長時(shí)間的使用驗(yàn)證，該系統(tǒng)穩(wěn)定性好，使用流暢。

二維碼AGV

在亞馬遜建立自動(dòng)化物流倉庫之后，二維碼導(dǎo)航才逐漸的被人們所熟知。KIVA機(jī)器人屬于視覺識(shí)別二維碼加慣性進(jìn)行導(dǎo)航，其地圖相當(dāng)于是一個(gè)大號(hào)的圍棋棋盤，機(jī)器人可以到達(dá)所有點(diǎn)。這類叉車agv在物流倉庫里有很大的用武之地，但對(duì)起停的速度控制有一定的要求。

二維碼導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：叉車agv定位，無人叉車agv，導(dǎo)航靈活性比較好，鋪設(shè)、改變或擴(kuò)充路徑也較容易，便于控制通訊，對(duì)聲光無干擾。

二維碼導(dǎo)航小車主要分如下幾部分 ：圖像傳感器，控制器，電源，馬達(dá)（自帶編碼器或是選配），紅外測距傳感器，輪子。小車行走前提是已經(jīng)有鋪設(shè)好的二維碼地圖。

二維碼叉車agv導(dǎo)航控制方法，是按如下步驟進(jìn)行：

1、根據(jù)二維碼傳感器的掃描圖像獲得相應(yīng)的ID號(hào)以及二維碼圖像標(biāo)簽在圖像自身坐標(biāo)系中的位置：X軸/Y軸角度值；

2、二維碼圖像傳感器把采集到的自身坐標(biāo)位置信息傳給AGV控制器，控制器比對(duì)圖像傳感器提供的坐標(biāo)信息，叉車agv搬運(yùn)，確定自身在地圖中的位置；

3、叉車agv接收調(diào)度中心發(fā)送的導(dǎo)航路徑指令；

4、叉車agv根據(jù)導(dǎo)航路徑指令依次建立局部導(dǎo)航坐標(biāo)系，叉車agv，并計(jì)算AGV小車在局部導(dǎo)航坐標(biāo)系中的初始位置；

5、依次規(guī)劃AGV小車在兩個(gè)二維碼圖像標(biāo)簽間的圓弧軌跡；

6、根據(jù)規(guī)劃的圓弧半徑計(jì)算AGV小車的控制量（小車根據(jù)自身在坐標(biāo)中坐標(biāo)角度位置，控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)多少圈數(shù)，完成小車從個(gè)二維碼準(zhǔn)確行走到下一個(gè)二維碼），使得AGV小車依次行駛至導(dǎo)航路徑指令序列中的每個(gè)二維碼圖像標(biāo)簽，以完成導(dǎo)航路徑指令。

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