主要研究內(nèi)容

（1）示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化技術研究

①關節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門式噴涂機器人產(chǎn)品標準化、通用化、模塊化、系列化設計。

②柔性仿形噴涂機器人開發(fā)：柔性仿形復合機構(gòu)開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)，整機安全防爆、防護技術開發(fā)，高速噴杯噴涂工藝研究。

③焊接機器人（把弧焊與點焊機器人作為負載不同的一個系列機器人，可兼作弧焊、點焊、搬運、裝配、切割作業(yè)）產(chǎn)品的標準化、通用化、模塊化、系列化設計。

國內(nèi)外機器人發(fā)展的經(jīng)驗、現(xiàn)狀及近幾年的動態(tài)，結(jié)合當前國內(nèi)經(jīng)濟發(fā)展的具體情況，“十五”期間機器人技術應重點開展智能機器人、機器人化機械及其相關技術的開發(fā)及應用；開展以機器人為基礎的重組裝配系統(tǒng)及其相關技術的開發(fā)研究及加強多傳感器融合及決策、控制一體化技術及應用的研究。重點解決我國已研制應用多年的示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)化前期關鍵技術，大力推進其產(chǎn)業(yè)化進程，力爭在“十五”末期實現(xiàn)噴涂、焊接、裝配等機器人的產(chǎn)業(yè)化。

工業(yè)機器人的組成及結(jié)構(gòu)由哪些？

工業(yè)機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)及組成：

1) 諧波減速器：通常由 3 個基本構(gòu)件組成，包括一個有內(nèi)齒的剛輪，一個工作時可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器，機器人手柄維修，在這 3 個基本結(jié)構(gòu)中可任意固定一個，其余一個為主動件一個從動件。

2) RV 減速器:主要由 太陽輪（中心輪）、行星輪、轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線輪（RV 齒輪）、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。具有較高的疲勞強度和剛度以及較長的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機器人傳動多采用 RV 減速器。

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