體感技術總體設計

　　設計了機械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運動采集模塊、機械臂控制模塊、機械臂運動模塊三部分，。

　　運動采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_主控制器，通過舒適控制算法的處理，實現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機械臂動作之間的映射，令機械臂的肩、肘以及腕關節(jié)處的舵機轉到目標角度，電力作業(yè)安全體感哪家好，實現(xiàn)體感控制機械臂。

　　1.2 機械臂系統(tǒng)設計

　　為減少加工機械臂結構所消耗的時間和成本，利用機器人套件的舵機及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機械臂，并以人肩部為原點建立手臂平面坐標系，。分析體感姿態(tài)用到了運動學正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側機械臂的五個關節(jié)處舵機轉角（圖1中①~⑤），實現(xiàn)機械臂定位。

　　基于慣性體感技術，設計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測模塊，通過通信組網，將實時采集到的姿態(tài)信息經運算處理傳回主控制器。

。因此虛擬現(xiàn)實（Virtual Reality）技術本質上說是一種高度逼真地模擬人在現(xiàn)實生活中視覺、聽覺、動作（甚至包括嗅覺）等行為的人機交互技術；這種信息處理系統(tǒng)已不再是建立在單維的數(shù)字化空間上，而是建立在一個多維的信息空間中，虛擬現(xiàn)實技術就是支撐這個多維信息空間的關鍵技術。綜h運用“虛物實化”和“實物虛化”，使得虛擬環(huán)境中既有計算機創(chuàng)造出來的虛擬實體，又有真實世界物景。

   “親歷”危

　　“啊……”坐在體驗椅上的架子工謝德余抓緊安全帶，不由地叫了一聲。屏幕上顯示大風大雨天氣中，數(shù)根腳手架從天而降，一名架子工從26樓高的空中隨風墜落，這個場景讓做了20多架子工的謝德余不由地驚呼起來。

　　摘下眼鏡后，謝德余仍心有余悸。他說，這雖然只是一場腳手架坍塌的虛擬體驗，但當看到工友從高空墜落，鮮血滿地，還是嚇出了一身冷汗。按要求，在施工中必須系好安全帶，如果風力大于6級就不能施工了，但在剛才的虛擬體驗中，那名工友不顧大風大雨搶工期搭建腳手架，在操作中又先拆除 連接件后拆除架子，操作錯誤，從而丟了生命。“今后一定要做到安全施工，決不能麻1痹大意，拿自己和他人的生命安全開玩笑?！敝x德余說。

　　VR安全體驗是否如此逼真震撼？筆者也戴上VR眼鏡現(xiàn)場體驗了一下塔吊傾覆事故。

　　鏡頭里，沒有相關資質的施工人員正在拆除塔吊，筆者隨著他來到數(shù)十層高的塔吊上，俯瞰下方，底下的人影變得渺小。突然，松江區(qū)電力作業(yè)安全體感，塔吊開始劇烈搖晃，體驗座椅也跟著劇烈搖晃起來，確實有一種瞬間心提到了嗓子眼的窒息感，從高空墜落的瞬間更是感覺天旋地轉，大腦一片空白。

　　VR體驗提高安全意識

　　“有了切身的體驗，就會更珍惜生命。 ”中建一局北京公司中迪項目安全負責人代恒奎介紹，體驗館里能夠用VR模擬體驗的項目都是建筑施工工地上的常見事故，電力作業(yè)安全體感中心，比如高空墜落、物體打擊、坍塌等傷害類型，覆蓋了架子工、模板工、鋼筋工等各個工種。作為一種體驗式學習，當體驗人員戴上VR眼鏡，電力作業(yè)安全體感，就能 “親身”經歷工程建設中的物體打擊、高空墜落、電1擊、坍塌等可能發(fā)生的各種危險場景，通過視覺、聽覺、觸覺來體驗工作現(xiàn)場危險行為的發(fā)生和后果，從而增強自我保護意識，規(guī)范操作。

　　“講一次不如讓員工親身體驗一次?！睋?jù)九龍坡區(qū)城鄉(xiāng)建委安管站相關負責人介紹，這是該區(qū)的首1個 VR安全體驗館，也是“智慧工地”的一項內容。它將傳統(tǒng)的 “說教式”教育轉變?yōu)橛H身“體驗式”教育，讓施工從業(yè)人員親身感受違規(guī)操作帶來的危害，提前吃"后悔藥"，從而從本質上提升對安全的敬畏心理，強化安全防范意識，掌握相應的防范知識和應急措施。

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