防碰撞傳感器

因各種因素的影響，掃地機器人難免會有撞上障礙物的可能。為了處理這種情況，我們利用光電開關(guān)傳感器來感應(yīng)車體受到的碰撞，傳感器掃地機設(shè)計方案，及碰撞的大概位置，以使掃地機器人做出相應(yīng)的決策。

防跌落傳感器

為了防止掃地機器人遇到臺階時跌落，在掃地機器人背面安裝3個防跌落傳感器。地機器人行進至臺階邊緣時，傳感器掃地機資料，防跌落傳感器利用超聲波測得掃地機器人與地面之間的距離，吐魯番地區(qū)傳感器掃地機，當(dāng)超過限定值時，向控制器發(fā)送信號，控制器控制掃地機器人進行轉(zhuǎn)向，改變掃地機器人前進方向，從而實現(xiàn)防止跌落的目的。

掃地機器人中都有哪些傳感器呢？

超聲波傳感器采用直接反射式的檢測模式。位于傳感器前面的被檢測物通過將發(fā)射的聲波部分地發(fā)射回傳感器的，從而使傳感器檢測到被測物，經(jīng)單片機系統(tǒng)處理判斷前方物體的大小、遠近及大體屬性。

陀螺儀

針對電子羅盤容易受到電磁干擾以及光電編碼器會受到輪子打滑等不確定因素造成的角度測量不準的特點，確定物體的運動方向還需要一個傳感器，在上述情況發(fā)生時能夠測量運動物體運動的角度。陀螺儀是用來測量運動物體的角度、角速度和角加速度的傳感器，它能夠有效解決上述問題。

掃地機障礙物檢測裝置，包括掃地機本體，驅(qū)動輪組，從動輪，主控模塊，碰撞感應(yīng)模塊，距離感應(yīng)模塊，以及一種基于掃地機障礙檢測裝置的檢測及脫困方法，包括步驟1至步驟7.實現(xiàn)掃地機對邊界的詳細檢測，提高了脫困效率，排除了困境，在一定程度增加了機器清掃覆蓋.

掃地機器人的障礙物高度檢測裝置，其特征在于，包括：圖像獲取單元，包括同一拍攝平面上的至少兩個攝像頭，用于獲取至少兩幅障礙物圖像；距離計算單元，用于依據(jù)獲取的至少兩幅障礙物圖像，傳感器掃地機方案，計算出障礙物距離；高度計算單元，用于依據(jù)獲取的一幅障礙物圖像和計算出的障礙物距離，計算出障礙物高度。

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