水下機(jī)器人

人工智能、機(jī)電、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化、傳感器等技術(shù)的迅速發(fā)展，使人類發(fā)明、研制先進(jìn)的海洋高科技裝備成為可能。水下機(jī)器人作為人類探索、開發(fā)水下世界的有力工具，混合型水下機(jī)器人報(bào)價(jià)，正在水下工程、大洋科學(xué)考察等領(lǐng)域發(fā)揮著的作用。水下機(jī)器人一詞源于機(jī)器人學(xué)。在海洋工程領(lǐng)域，也可將水下機(jī)器人稱為無人水下航行器(unmanned underwater vehicle，UUV)、無人水下運(yùn)載器、無人潛水器、無人潛航器或者無人潛器等。

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水下機(jī)器人同步定位算法

同步定位與制圖(SLAM)算法被認(rèn)為是移動(dòng)機(jī)器人生成真正全自主能力的問題之一。對(duì)AUV 而言，由航位推算引入的噪聲，或者模型不確定性，都將導(dǎo)致AUV 的推位導(dǎo)航系統(tǒng)的定位誤差隨時(shí)間逐漸積累。又由于環(huán)境感知傳感器固定在AUV 上，當(dāng)環(huán)境信息融入地圖中時(shí)，AUV 的定位誤差也一并被引入，導(dǎo)致AUV 航位推算和環(huán)境特征制圖位置的不確定性(由橢圓表示)越來越大。

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海洋機(jī)器人分類

海洋機(jī)器人分為水面和水下兩大類，在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域?qū)儆诜?wù)機(jī)器人中的特種機(jī)器人類別。根據(jù)作業(yè)載體上有無操作人員可分為載人和無人兩大類，其中無人類又包含遙控、自主和混合三種作業(yè)模式，對(duì)應(yīng)的水下機(jī)器人分別稱為無人遙控水下機(jī)器人、無人自主水下機(jī)器人和無人混合水下機(jī)器人。

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