主要缺點：體積大，重量重，加工工藝復(fù)雜，零件數(shù)量多。三】諧波減速機工作原理：主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。通常柔齒輪數(shù)比剛齒輪數(shù)少2。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、鋼輪固定、柔輪輸出形式。應(yīng)用領(lǐng)域：6軸工業(yè)機器人第4、5、6關(guān)節(jié)及其它自動化領(lǐng)域。性能特點：傳動比大，單級同軸可獲得35~320的高減速比。體積小、重量輕。結(jié)構(gòu)簡單，零件數(shù)少，安裝方便，江蘇諧波減速機的選型。傳動效率高、壽命長。主要缺點：柔輪易疲勞破壞，起動力矩大，江蘇諧波減速機的選型。不能用于傳動速比小于35的場合。承受大扭矩和沖擊載荷能力有限。精度壽命短。四】海尚矢量擺線減速機工作原理：顛覆齒輪傳動原理不采用齒輪做傳動，以鋼球作為傳動部件，與擺線滾道組成的無隙擺線嚙合副，替代齒輪嚙合。矢量擺線傳動原理使用輸入軸（偏向軸）作為軌跡發(fā)生器，江蘇諧波減速機的選型，帶動驅(qū)動盤做偏心擺線自轉(zhuǎn)運動，通過***、第二組十字交叉隨動盤傳遞結(jié)構(gòu)，將驅(qū)動盤自轉(zhuǎn)經(jīng)由鋼球傳遞至輸出端后實現(xiàn)減速。應(yīng)用領(lǐng)域：機器人全關(guān)節(jié)應(yīng)用、新能源汽車、精密機床、醫(yī)療設(shè)備、印刷等領(lǐng)域。南通原裝進口anson精密機械手臂機器人關(guān)節(jié)專用諧波減速機市場。江蘇諧波減速機的選型

工業(yè)機器人廣泛應(yīng)用于汽車制造、電器設(shè)備生產(chǎn)、食品機械加工等產(chǎn)業(yè)制造上，隨著我國人工費用的增長，機器人替代人工的趨勢越來越明顯，而機器人生產(chǎn)出來的產(chǎn)品一致性好、裝配精度高等優(yōu)點也越來越受到廠商的重視。

目前，全球機器人的成本主要構(gòu)成為：減速機35%左右，伺服機20%左右，控制系統(tǒng)15%左右，機器人本體的機械加工只點15%左右。全球高端機器人主要由ABB、Fanuc和Kuka等少數(shù)幾家國際機器人公司控制，而它們所使用的精密減速75%為日本公司制造。

機器人行業(yè)應(yīng)用的精密減速機可分為三種：RV減速機、諧波減速機和行星減速機，三者在市場的上的份額占比約為：40%、40%、20%。 江蘇諧波減速機的選型無錫原裝進口anson精密機械手臂機器人關(guān)節(jié)專用諧波減速機市場。

    諧波減速器的性能主要優(yōu)點1)傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000,多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。2)承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。(3)傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。(4)傳動效率高、運動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之一)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運動平穩(wěn)。(5)結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。(6)體積小、重量輕。

    諧波減速機工作原理：在未裝配前，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪的內(nèi)孔后，由于波發(fā)生器的長度略大于柔輪的內(nèi)孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離，其余各處的齒視柔輪回轉(zhuǎn)位置的不同，或者處于“嚙入”狀態(tài)，或者處于“嚙出”狀態(tài)。由于剛輪固定，波發(fā)生器逆時針轉(zhuǎn)動時，柔輪作順時針轉(zhuǎn)動。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時，柔輪長軸和短軸及“嚙入”、“嚙出”的位置隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉(zhuǎn)向嚙出，又嚙合轉(zhuǎn)向嚙出，由嚙出轉(zhuǎn)向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合……往復(fù)循環(huán)，迫使柔輪連續(xù)轉(zhuǎn)動。柔輪隨著波發(fā)生器轉(zhuǎn)動過程中，其中一個齒從與剛輪的一個齒嚙合到再一次與剛輪上的這個齒相嚙合時，柔輪恰好旋轉(zhuǎn)一周，而此時波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了很多圈，波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)與柔輪旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個運動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續(xù)的簡諧波形，因此，這一傳動稱之為諧波齒輪傳動。諧波齒輪減速器按其機械波數(shù)目的多少可分為：單波、雙波及三波，其中常用的是雙波傳達。在諧波傳動中。 結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕。 它與傳動比相當(dāng)?shù)钠胀p速器比較,其零件減少50%。

    波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長軸部分與剛輪完全嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于完全脫開狀態(tài)。使剛輪固定，波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)，柔輪產(chǎn)生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動。波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)180度，鋼輪逆時針移動一個輪齒。波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周(360度)，由于柔輪的齒數(shù)比剛輪少兩個，因此逆時針移動兩個輪齒。通常將該運動傳遞作為輸出。1.減速比高單級同軸可獲得1/30~1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡單，卻能實現(xiàn)高減速比裝置。2.齒隙小HarmonicDrive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領(lǐng)域而言是不可或缺的要素。3.精度高多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達到極高的水準(zhǔn)。4.零部件少、安裝簡便三個基本零部件實現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。5.體積小、重量輕與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實現(xiàn)小型輕量化。6.轉(zhuǎn)矩容量高柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸。 世界各國的諧波減速器柔輪材料基礎(chǔ)為40Cr合金鋼，包含40CrMoNiA，40CrA，30CrMoNiA，38Cr2Mo2VA。浙江微型諧波減速機

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悍猛諧波所生產(chǎn)的諧波減速機，主要零件由內(nèi)齒剛輪、外齒柔輪、柔性軸承及波發(fā)生器組成。以電機馬達帶動橢圓形的波發(fā)生器，波發(fā)生器裝置于柔性軸承內(nèi)部，使柔性軸承與柔輪成為橢圓形，在橢圓形長軸處，柔輪局部齒輪與剛輪齒嚙合，由于剛輪與柔輪有齒差，因此產(chǎn)生減速比輸出。

我司采用全新的諧波齒形，大幅增加嚙合深度及改善嚙合順滑性, 有效降低運行振動問題, 提高扭力承載30%, 并擴大諧波減速機的減速比范圍，全新巔覆式諧波結(jié)構(gòu), 及客制化研發(fā)能力, 針對客戶不同的產(chǎn)品定位, 從工業(yè)等級到民用等級的各類需求, 提供***解決方案。我司使用的材料為歷時5年研發(fā)出來的柔輪材料,具有高硬度高韌性特質(zhì), 比傳統(tǒng)材料提高2倍的抗拉力, 3倍的抗疲勞性, 大幅延長產(chǎn)品壽命并提高承載扭力。生產(chǎn)制程采用全新的設(shè)備，導(dǎo)入柔輪, 剛輪, 波發(fā)生器的新制程，有效提升產(chǎn)品的穩(wěn)定性，搭配嚴格的質(zhì)量管理及組裝工序，保障質(zhì)量均一性。 江蘇諧波減速機的選型

蘇州悍猛傳動科技有限公司致力于機械及行業(yè)設(shè)備，是一家生產(chǎn)型公司。公司自成立以來，以質(zhì)量為發(fā)展，讓匠心彌散在每個細節(jié)，公司旗下諧波減速機，機器人用諧波減速機，諧波傳動，工業(yè)機器人傳動深受客戶的喜愛。公司注重以質(zhì)量為中心，以服務(wù)為理念，秉持誠信為本的理念，打造機械及行業(yè)設(shè)備良好品牌。蘇州悍猛傳動科技秉承“客戶為尊、服務(wù)為榮、創(chuàng)意為先、技術(shù)為實”的經(jīng)營理念，全力打造公司的重點競爭力。