基于體感機械臂的舒適控制算法設(shè)計研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機械臂運動，通過徑向測試實驗與點陣z定實驗測試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機械臂的舒適控制算法。

　　體感技術(shù)是指通過做出肢體動作而無需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機互動技術(shù)[1]。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動應(yīng)用、運動康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，有著越來越廣泛的應(yīng)用[2-5]。

　　目前的體感機械臂控制算法中，對于人手臂與機械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運動學(xué)正反解[6]，其核心思想是進行線性映射，令機械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。而人體手臂構(gòu)造與機械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動作的難易程度也不盡相同。這就導(dǎo)致在操作機械手臂完成一系列動作的過程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長時間作業(yè)。

　　為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機械臂舒適控制算法。

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       隨著汽車工業(yè)和電子工業(yè)的迅猛發(fā)展，價格日趨平民化的汽車向著信息化，智能化的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的汽車顯示與交互模式在很大程度上限制了司機獲取來自互聯(lián)網(wǎng)上的實時信息，況且龐大的信息量也無法方便地顯示在傳統(tǒng)車載設(shè)備面積不大的顯示屏上，滄州高空墜物打擊體感，更何況二維的圖像平面顯示方式和短距離接觸的控制方式已不能滿足現(xiàn)今以人為中心的交互方式。               

      鑒于此，提出一種新型集成式車載設(shè)備顯示與交互系統(tǒng)。通過透明的車載OLED顯示屏與汽車前擋風(fēng)玻璃相結(jié)合，利用面積較大的擋風(fēng)玻璃作為襯底制作出面積較大的車載集成式顯示屏，用以顯示來自互聯(lián)網(wǎng)和車內(nèi)的全部實時數(shù)據(jù)信息。采用增強虛擬現(xiàn)實技術(shù)，高空墜物打擊體感哪家靠譜，將部分虛擬信息通過計算機的復(fù)雜計算和渲染后，高空墜物打擊體感公司，生成虛擬場景。再通過一組特殊的光學(xué)成像系統(tǒng)和注冊定位技術(shù)對產(chǎn)生的虛擬場景進行j確的定位，使之呈現(xiàn)在現(xiàn)實環(huán)境的特定位置，進而實現(xiàn)虛擬場景與現(xiàn)實環(huán)境的無縫對接。

人機交互（Human-ComputerInteraction，HCI）主要是研究用戶與系統(tǒng)之間的信息交換，它主要包括用戶到系統(tǒng)和系統(tǒng)到用戶的信息交換兩部分。系統(tǒng)可以是各種各樣的機器，也可以是智能電視機、智能手機以及計算機系統(tǒng)和軟件。用戶可以借助操縱桿、數(shù)據(jù)服裝、眼動跟z器、位置跟z器、數(shù)據(jù)手套、壓力筆等各類穿戴設(shè)備，用手勢、聲音、姿勢或身體的動作、眼睛甚至腦電波等向系統(tǒng)傳遞信息，同時，系統(tǒng)通過各類機器、顯示器、音箱等輸出或顯示設(shè)備給人提供信息。  理想狀態(tài)下，人機交互將不再需要依賴機器語言，在沒有鍵盤、鼠標以及觸摸屏等中間設(shè)備的情況下，實現(xiàn)隨時隨地實現(xiàn)人機的自由交流。

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