在水下的應(yīng)用

作為海洋工程裝備技術(shù)的重要組成部分，海洋焊接如今已成為海洋資源開發(fā)和海洋工程建設(shè)不可缺少的基礎(chǔ)和支撐技術(shù)。經(jīng)過大量的工藝試驗和配方調(diào)整，研發(fā)的焊接材料以及水下焊接設(shè)備，已成功應(yīng)用于勝利油田海上采油平臺、港珠澳大橋等海洋工程。

AR-SA">～4mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高，其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車的安全性能。應(yīng)用機(jī)器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低勞動強(qiáng)度，改善了勞動環(huán)境。

不銹鋼氣室機(jī)器人柔性激光焊接加工設(shè)備是針對不銹鋼焊接變形量比較大，密封性要求高的箱體類工件焊接開發(fā)的的柔性機(jī)器人激光焊接加工設(shè)備?！≡摷庸ぴO(shè)備是由機(jī)器人、激光發(fā)生器機(jī)組、水冷卻機(jī)組、激光掃描跟蹤系統(tǒng)、柔性變位機(jī)、工裝夾具、安全護(hù)欄、吸塵裝置和控制系統(tǒng)等組成，通過設(shè)置控制系統(tǒng)中的品種選擇參數(shù)并更換工裝夾具，氬弧焊機(jī)器人，可實現(xiàn)多個品種的不銹鋼氣室類工件的自動焊接。

焊接機(jī)器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來分

1) 直角坐標(biāo)型  這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機(jī)床類似，其到達(dá)空間位置的三個運(yùn)動（x、y、z）是由直線運(yùn)動構(gòu)成，這種形式的機(jī)器人優(yōu)點是運(yùn)動學(xué)模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內(nèi)任一點上均為恒定，控制精度容易提高；缺點是機(jī)構(gòu)龐大，工作空間小，焊接機(jī)器人，操作靈活性較差。簡易和焊接機(jī)器人常采用這種形式。2) 圓柱坐標(biāo)型  這類機(jī)器人在基座水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，自動焊接機(jī)器人，水平臂可沿立柱作上下運(yùn)動并可在水平方向伸縮。這種結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點是末端操作可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠(yuǎn)，其線位移分辨精度愈低。3) 球坐標(biāo)型  與圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比較，這種結(jié)構(gòu)形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關(guān)節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。4) 全關(guān)節(jié)型  全關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動實現(xiàn)，其優(yōu)點是機(jī)構(gòu)緊湊，全自動焊接機(jī)器人，靈活性好，占地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速度；其缺點是運(yùn)動學(xué)模型復(fù)雜，高的精度控制難度大，空間線位移分辨率取決于機(jī)器人手臂的位姿。

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