1   開機坐標系無效

世界坐標系是以槍頭為基點，在這種坐標系中機器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點來完成移動，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機器人在世界坐標系中移動，槍頭也隨著改變方向，那就是我們在開機后沒有選擇工具。

解決方案：配置→當前工具/基坐標→工具號→1

   2   登陸

一般情況，開機后我們要編輯程序時，首先我們要登陸級別，機器人伺服電機維修，有助于我們操作。

解救方案：配置→用戶組→→登陸→密碼kuka→登陸

順時針方向旋轉(zhuǎn)拉出”緊急停 止”按鈕后按下RESET復位按鈕，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消

失。

備注: R-30IB系列控制器安全信號全為雙鏈規(guī)格， R-3IBMATE、R-30IAMATE、 R-30IB、 R-

30IBMATE控制柜的安全門和外部急停信號連接于機器人控制器內(nèi)E-stop板上， R-J3IB和R- 30IA ( R-J3IC )

控制柜的安全門]和外部急停信號連接于機器人控制內(nèi)PANELBOARD (配電盤)上。

3、系統(tǒng)潤滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個油嘴中擠入少許（ 1 克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。

2）中空手腕潤滑加油

中空手腕 10 個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

4、檢查各齒輪箱內(nèi)油位

各軸加油孔的位置不同，需要針對行動檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開蓋進行檢查。5、維護周期（時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機器人運行

時數(shù)和溫度而適當調(diào)整）

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