《隋書》里曾記載了一個機器人的故事：“……帝猶恨不能夜召，于是命匠刻木偶人，施機關(guān)，能坐起拜伏，以像于抃。帝每在月下對酒，輒令宮人置之于座，機器人維修，與相酬酢，而為歡笑?！睓C器人（Robot）是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。歷早的機器人見于隋煬帝命工匠所營造的木偶機器人，施有機關(guān)，有坐、起、拜、伏等能力。 [1] 機器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復(fù)雜的工作，提高工作效率與質(zhì)量，服務(wù)人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。 [2]



機器人可以在極冷、高溫，甚至缺氧等環(huán)境下正常運行，機器人維修保養(yǎng)，這些人類不適宜的環(huán)境，對于機器人都不是問題。而部分食品制造可能需要在冰點溫度下處理，所以，機器人的使用可以提升食品的質(zhì)量。此外，機器人的精度更高，不僅可以保證產(chǎn)品的一致性，還減少了食材的浪費。此外，機器人的使用還可以提高工人的安全性，食品加工過程通過利用尖銳、危險的設(shè)備，這些危險的環(huán)境下的工作任務(wù)可以讓機器人去接手，無需工人參與，這樣就確保了工人的安全。生產(chǎn)過程讓人類不適的，還有那些重復(fù)性任務(wù)，庫卡機器人維修，容易產(chǎn)生不愉快的情緒，而機器人將比人們更合適這些崗位，因為它們不會感到厭倦或疲倦。



大多數(shù)機器人從總體上看是個開鏈機構(gòu)，但其中可能包含有局部閉環(huán)機構(gòu)。閉環(huán)機構(gòu)可提高剛性，但限制了關(guān)節(jié)的活動范圍，因而會使工作空間減小。 [3] （2）定位精度和重復(fù)定位精度 [3] 機器人精度包括定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達(dá)位置與目標(biāo)位置的差異。重復(fù)定位精度是指機器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個統(tǒng)計量來表示。它是衡量一系列誤差值的密集度，即重復(fù)度。[3]



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