碼垛的意義在于依據(jù)集成單元化的思想，將成堆的物品通過(guò)一定的模式碼成垛，使得物品能夠容易的搬運(yùn)、卸載以及存儲(chǔ)。在物體的運(yùn)輸過(guò)程中，除了散裝的或者液體物品以外，一般的物品均是按照碼垛的形式進(jìn)行存儲(chǔ)、運(yùn)送，工業(yè)機(jī)械手，以便節(jié)約空間，承接更多的貨物。傳統(tǒng)的碼垛都是由人工來(lái)完成，這種碼垛存方式在很多情況下無(wú)法適應(yīng)當(dāng)今高科技發(fā)展，工業(yè)機(jī)械手廠家，當(dāng)生產(chǎn)線速度過(guò)高或者產(chǎn)品的質(zhì)量過(guò)大，人力就難以滿足要求，而且利用人力來(lái)進(jìn)行碼垛，所要求的人數(shù)多，所付的勞動(dòng)成本很高，然而還不能提高生產(chǎn)效率。 次數(shù)用完API KEY 超過(guò)次數(shù)限制

手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機(jī)械手達(dá)到期望位置，工業(yè)機(jī)械手分類，而無(wú)需計(jì)算和編程，并記錄坐標(biāo)點(diǎn)，系統(tǒng)會(huì)通過(guò)插值方法計(jì)算得到每一步的位置和速度從而實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃。然而，示教再現(xiàn)方法仍然難以獲得zui優(yōu)路徑。相比于在笛卡爾空間，軌跡規(guī)劃也可以在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行。常用方法一般為樣條函數(shù)插值法，并依據(jù)平滑性、加速度、加加速度等約束條件優(yōu)化得到。關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)劃可以避免笛卡爾空間中的奇異性問(wèn)題，避免大量正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解過(guò)程。 次數(shù)用完API KEY 超過(guò)次數(shù)限制

。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與生產(chǎn)效率和生產(chǎn)安全密切相關(guān)，因而也成為工業(yè)機(jī)器人研究的重點(diǎn)問(wèn)題。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法一般可劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃兩種。路徑規(guī)劃的目標(biāo)在于使工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)與連桿的運(yùn)動(dòng)路徑盡量短的同時(shí)，保持與障礙物的安全距離。而軌跡規(guī)劃的目的在于規(guī)劃出各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，使機(jī)器人從初始位置到達(dá)目標(biāo)位置的總時(shí)間盡量短，工業(yè)機(jī)械手特點(diǎn)，耗能盡量小。軌跡規(guī)劃在路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上加入關(guān)節(jié)速度與加速度等約束，使得所得軌跡更加平滑，速度更快，可控性更高。 次數(shù)用完API KEY 超過(guò)次數(shù)限制

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