全書(shū)由5章構(gòu)成，分別為緒論、攝像機(jī)與視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定、視覺(jué)測(cè)量、視覺(jué)控制、視覺(jué)控制的應(yīng)用。本書(shū)從控制角度，以能夠進(jìn)行工程實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)，以機(jī)器人的視覺(jué)控制為背景，系統(tǒng)地介紹了視覺(jué)系統(tǒng)的構(gòu)成和標(biāo)定、視覺(jué)測(cè)量的原理與方法、視覺(jué)控制的原理與實(shí)現(xiàn)，機(jī)器視覺(jué)測(cè)量?jī)?nèi)孔，并給出了機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制的應(yīng)用示例。本書(shū)面向從事機(jī)器人研究和應(yīng)用的科技人員，注重反映本領(lǐng)域的研究前沿和可實(shí)現(xiàn)性?？勺鳛闄C(jī)器人、計(jì)算機(jī)視覺(jué)等領(lǐng)域科研工作者和工程技術(shù)人員的參考書(shū)，無(wú)錫機(jī)器視覺(jué)測(cè)量，也可作為控制科學(xué)與工程、計(jì)算機(jī)等學(xué)科的研究生和高年級(jí)本科生的教材。

三、普通的機(jī)測(cè)量解決方案：A、刀具測(cè)量1.直接在機(jī)床上進(jìn)行刀具參數(shù)的測(cè)量2.刀具長(zhǎng)度，刀具直徑等3.自動(dòng)將測(cè)量結(jié)果回饋到機(jī)床控制系統(tǒng)B、工件測(cè)量1.以加工機(jī)床為硬件載體2.以機(jī)床測(cè)頭為觸測(cè)工具3.以計(jì)量軟件為監(jiān)測(cè)手段：a.產(chǎn)生測(cè)量程序b.控制機(jī)床完成測(cè)量C.數(shù)據(jù)后續(xù)分析

　　C、刀具測(cè)量系統(tǒng)(對(duì)刀儀)功能：1.加工過(guò)程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)刀具磨損和破損(直徑和長(zhǎng)度)2.根據(jù)檢測(cè)結(jié)果自動(dòng)修正刀具參數(shù)激光對(duì)刀儀可測(cè)量刀具直徑：0.006mm重復(fù)性 ：± 0.2 μm電源 ：24VDC激光防護(hù)等級(jí) ：2 (IEC825)密封等級(jí) IP68: EN60529主要用于各類銑床和加工中心1.模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，高度可調(diào)，大面積觸測(cè)區(qū)域2.觸測(cè)力可調(diào)，機(jī)器視覺(jué)測(cè)量怎么用，適用于各類刀具測(cè)量3.專為惡劣的機(jī)床工作環(huán)境設(shè)計(jì)激光對(duì)刀儀應(yīng)用領(lǐng)域 ：適用于各類加工中心1.更高的系統(tǒng)精度和穩(wěn)定性2.用于精度要求更高的領(lǐng)域3.用于測(cè)量更小的刀具4.設(shè)計(jì)巧妙、操作方便

這樣，機(jī)器視覺(jué)物體測(cè)量應(yīng)用，視覺(jué)定位系統(tǒng)將基于區(qū)域的匹配和形狀特征識(shí)別結(jié)合，進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別和計(jì)算，能夠快速準(zhǔn)確地識(shí)別出物體特征的邊界與中心，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置的轉(zhuǎn)角誤差，后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿以消除此誤差。從而解決了機(jī)器人末端實(shí)際位置與期望位置相距較遠(yuǎn)的問(wèn)題，改善了傳統(tǒng)機(jī)器人的定位精度。



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