（1）攝像機(jī)系統(tǒng)：由單個(gè)攝像機(jī)和計(jì)算機(jī)（包括圖像采集卡）組成，ccd視覺(jué)測(cè)量大尺寸，負(fù)責(zé)視覺(jué)圖像的采集和機(jī)器視覺(jué)算法。就目前行業(yè)技術(shù)發(fā)展水平來(lái)說(shuō)，數(shù)字相機(jī)是比較理想的選擇，其中維視圖像的MV-EM/E系列工業(yè)相機(jī)提供了接口豐富的開(kāi)發(fā)包函數(shù)，分辨率、幀率等覆蓋面廣，通用性及穩(wěn)定性好，所以是我們推薦的主要選擇。

（2）控制系統(tǒng)：由計(jì)算機(jī)和控制箱組成，用來(lái)控制機(jī)器人末端的實(shí)際位置。經(jīng) CCD 攝像機(jī)對(duì)工作區(qū)進(jìn)行拍攝，計(jì)算機(jī)通過(guò)圖像識(shí)別方法，提取*特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別和計(jì)算，通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置誤差值，后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。

（2）       控制執(zhí)行模塊：其一般是指將中間單元得到的信號(hào)轉(zhuǎn)換為動(dòng)作信號(hào)來(lái)控制各個(gè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)使之進(jìn)行動(dòng)作。若通過(guò)PLC程序控制，就是通過(guò)低壓電器來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)來(lái)完成相應(yīng)的動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)。

  機(jī)器視覺(jué)定位系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)采用“PC機(jī) 圖像處理模塊 控制執(zhí)行模塊”的機(jī)構(gòu)。理想的硬件是機(jī)器視覺(jué)的基礎(chǔ)，視覺(jué)尺寸測(cè)量怎么用，

圖像傳感器（CCD或CMOS）用來(lái)完成目標(biāo)物體拍攝的觸發(fā)；圖像采集卡是對(duì)傳感器送達(dá)的信號(hào)進(jìn)行對(duì)拍攝的圖像的存儲(chǔ)工作。然后計(jì)算機(jī)處理軟件對(duì)得到的圖片進(jìn)行圖像處理，這一步驟在主運(yùn)算中完成，包括圖像信息的提取、工件種類、尺寸、位置等信息。檢測(cè)系統(tǒng)中的照明系統(tǒng)、拍攝系統(tǒng)、處理系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)都起著很關(guān)鍵的作用。

6. 低成本

為了增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力，生產(chǎn)廠家均在努力加強(qiáng)質(zhì)量管理，舟山視覺(jué)尺寸測(cè)量，降低生產(chǎn)成本，因此測(cè)量?jī)x器的低成本就成為了需要。

機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制涉及光學(xué)、電子學(xué)、控制科學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等眾多學(xué)科，是一門(mén)重要的綜合性前沿學(xué)科。在工業(yè)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域。軍事領(lǐng)域、航天與空間探索領(lǐng)域等具有廣闊的應(yīng)用前景。研究實(shí)時(shí)視覺(jué)測(cè)量與控制，對(duì)于提高機(jī)器人的自主作業(yè)能力、拓展機(jī)器人的應(yīng)用范圍具有十分重要的意義。本書(shū)從控制的角度出發(fā)，以工程實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)，以機(jī)器人的視覺(jué)控制為背景，視覺(jué)尺寸測(cè)量的價(jià)格，系統(tǒng)地介紹了視覺(jué)系統(tǒng)的構(gòu)成和標(biāo)定、視覺(jué)測(cè)量的原理與方法、視覺(jué)控制的原理與實(shí)現(xiàn)，并給出了機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制的應(yīng)用示例。全書(shū)以串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人為主，同時(shí)兼顧了移動(dòng)機(jī)器人的控制問(wèn)題。



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