廣州市南調(diào)機(jī)電設(shè)備有限公司

伺服驅(qū)動(dòng)器明明可以做運(yùn)動(dòng)控制(三環(huán)都閉在伺服驅(qū)動(dòng)上)，為什么還有驅(qū)控一體的說(shuō)法？

是不是“驅(qū)控一體”所謂的“控”其實(shí)是指的更加上層的軌跡規(guī)劃或其他與應(yīng)用相關(guān)的控制？

是的，工業(yè)機(jī)器人用的驅(qū)動(dòng)一體中的“控”主要指上層的規(guī)劃和控制。對(duì)于通用伺服驅(qū)動(dòng)器而言，三環(huán)確實(shí)是在驅(qū)動(dòng)器上實(shí)現(xiàn)的，這個(gè)沒(méi)有疑問(wèn)。驅(qū)控一體主要指的是軟件一體，而不是硬件一體。

出現(xiàn)這個(gè)問(wèn)題的原因，是國(guó)內(nèi)日益增長(zhǎng)的工業(yè)機(jī)器人需求和國(guó)內(nèi)/國(guó)外機(jī)器人研發(fā)水平不平衡不充分發(fā)展之間的矛盾。。。

在成熟廠家眼里很平常的產(chǎn)品設(shè)計(jì)，套用在國(guó)內(nèi)不一樣的架構(gòu)上，就會(huì)產(chǎn)生概念上的混淆。

鑒于運(yùn)動(dòng)控制器和伺服系統(tǒng)在各行各業(yè)應(yīng)用的范圍實(shí)在太廣，存在很多不同版本的名詞和定義，因此我們需要首先約定一下國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠商對(duì)“驅(qū)”和“控”用的較多的含義：

驅(qū)，即伺服驅(qū)動(dòng)器，包含對(duì)伺服電機(jī)的位置/速度/力矩控制和功率驅(qū)動(dòng)兩部分，廣泛應(yīng)用于各種需要運(yùn)動(dòng)控制的工業(yè)場(chǎng)合、專用機(jī)械和設(shè)備上。由于國(guó)產(chǎn)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展時(shí)間尚短，國(guó)產(chǎn)伺服驅(qū)動(dòng)器排名，國(guó)內(nèi)機(jī)器人廠商幾乎全部使用標(biāo)準(zhǔn)通用伺服作為關(guān)節(jié)控制器。歐美科爾摩根、倫茨、力士樂(lè)，中端安川、山洋、松下、多摩川、臺(tái)達(dá)，低端國(guó)產(chǎn)一眾品牌。

控，即上層的軌跡規(guī)劃和控制部分，大家常說(shuō)的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)就是指的這部分，常見(jiàn)的進(jìn)口有KEBA，國(guó)產(chǎn)有卡諾普S80、珞石Titanite等，不包含伺服控制的功能。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)零方法之一

一般在編碼器從伺服電機(jī)上拆下來(lái)后都需要進(jìn)行調(diào)零，否則上機(jī)運(yùn)行過(guò)程中就會(huì)報(bào)錯(cuò)，飛車等。

像三菱，安川，松下，三洋增量式編碼器的輸出信號(hào)為方波信號(hào)，具備兩相正交方波脈沖輸出信號(hào)A和B，以及零位信號(hào)Z，其對(duì)齊方法如下：

1.給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，V入，U出，國(guó)產(chǎn)伺服驅(qū)動(dòng)器公司，將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；

2.用示波器觀察編碼器的Z信號(hào)； 因?yàn)槿障等?，?guó)產(chǎn)伺服驅(qū)動(dòng)器品牌排行，安川，松下，三洋等編碼器走的都是不公開(kāi)的協(xié)議，一般需要借助伺服驅(qū)動(dòng)器來(lái)輸出來(lái)，A，廣州國(guó)產(chǎn)伺服驅(qū)動(dòng)器，B，Z信號(hào)，這些伺服驅(qū)動(dòng)器的說(shuō)明書(shū)上都有詳細(xì)的信號(hào)說(shuō)明。

3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置，調(diào)整的時(shí)候不要撤掉電源，讓電機(jī)軸一直固定在平衡位置。

4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器Z信號(hào)跳變，直到Z信號(hào)穩(wěn)定在高電平上（在此默認(rèn)Z信號(hào)的常態(tài)為低電平），鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系； 有些朋友喜歡用二極管接在z信號(hào)上，代替示波器，通過(guò)二極的發(fā)光來(lái)判斷Z信號(hào)，因?yàn)殡姍C(jī)每旋轉(zhuǎn)圈，會(huì)發(fā)出一個(gè)Z信號(hào)。

5.來(lái)回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸，撒手后，若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí)，Z信號(hào)都能穩(wěn)定在高電平上，則對(duì)齊有效。

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驅(qū)動(dòng)器故障引起跟隨誤差超差報(bào)警維修 故障現(xiàn)象：某配套SIEMENS PRIMOS系統(tǒng)、6RA26**系列直流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)控滾齒機(jī)，開(kāi)機(jī)后移動(dòng)機(jī)床的Z軸，系統(tǒng)發(fā)生“ERR22跟隨誤差超差”報(bào)警。

分析與處理過(guò)程：數(shù)控機(jī)床發(fā)生跟隨誤差超過(guò)報(bào)警，其實(shí)質(zhì)是實(shí)際機(jī)床不能到達(dá)指令的位置。引起這一故障的原因通常是伺服系統(tǒng)故障或機(jī)床機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的故障。由于機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)為全閉環(huán)結(jié)構(gòu)，無(wú)法通過(guò)脫開(kāi)電動(dòng)機(jī)與機(jī)械部分的連接進(jìn)行試驗(yàn)。為了確認(rèn)故障部位，維修時(shí)首先在機(jī)床斷電、松開(kāi)夾緊機(jī)構(gòu)的情況下，手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)Z軸絲杠，未發(fā)現(xiàn)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的異常，初步判定故障是由伺服系統(tǒng)或數(shù)控裝置不良引起的。為了進(jìn)一步確定故障部位，維修時(shí)在系統(tǒng)接通的情況下，利用手輪少量移動(dòng)Z軸(移動(dòng)距離應(yīng)控制在系統(tǒng)設(shè)定的允許跟隨誤差以內(nèi)，防止出現(xiàn)跟隨誤差報(bào)警)，測(cè)量Z軸直流驅(qū)動(dòng)器的速度給定電壓，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動(dòng)的距離、方向有關(guān)。由此可以確認(rèn)數(shù)控裝置工作正常，故障是由于伺服驅(qū)動(dòng)器的不良引起的。檢查驅(qū)動(dòng)器發(fā)現(xiàn)，驅(qū)動(dòng)器本身狀態(tài)指示燈無(wú)報(bào)警，基本上可以排除驅(qū)動(dòng)器主回路的故障?？紤]到該機(jī)床X、Z軸驅(qū)動(dòng)器型號(hào)相同，通過(guò)逐一交換驅(qū)動(dòng)器的控制板確認(rèn)故障部位在6RA26**直流驅(qū)動(dòng)器的A2板。根據(jù)SIEMENS 6RA26**系列直流伺服驅(qū)動(dòng)器的原理圖，逐一檢查、測(cè)量各級(jí)信號(hào)，后確認(rèn)故障原因是由于A2板上的集成電壓比較器N7(型號(hào)：LM348)不良引起的：更換后，機(jī)床恢復(fù)正常。

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