廣州市南調(diào)機電設(shè)備有限公司

伺服電機在有脈沖輸出時不運轉(zhuǎn)，如何處理?

　?、?監(jiān)視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖；

　?、?檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，低壓國內(nèi)伺服驅(qū)動器排名，破損或者接觸不良；

　?、?檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經(jīng)打開；

　?、?監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板確認脈沖指令是否輸入；

　　⑤ Run運行指令正常；

　?、?控制模式務(wù)必選擇位置控制模式；

　?、?伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致；

　?、?確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常，檢查機械系統(tǒng)。

南調(diào)機電設(shè)備——伺服的三個環(huán)控制

        伺服電機一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個閉環(huán)負反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設(shè)定進行PID調(diào)節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算，動態(tài)響應(yīng)快。

　　第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在進行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達到對速度和位置的相應(yīng)控制。

　　第3環(huán)是位置環(huán)，它是外環(huán)，可以在驅(qū)動器和電機編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機編碼器或終負載間構(gòu)建，要根據(jù)實際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進行了所有3個環(huán)的運算，珠海國內(nèi)伺服驅(qū)動器排名，此時的系統(tǒng)運算量，動態(tài)響應(yīng)速度也慢。

南調(diào)機電設(shè)備——了解伺服驅(qū)動系統(tǒng)增益的作用以及調(diào)整的原則

伺服是由3個反饋系統(tǒng)構(gòu)成：位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)，越是內(nèi)側(cè)的環(huán)，越需要提高其響應(yīng)性，不遵守該原則，則會產(chǎn)生偏差和震動。由于電流環(huán)是內(nèi)側(cè)的環(huán)，以確保了其充分的響應(yīng)性，所以我們只需要調(diào)整位置環(huán)和速度環(huán)即可。調(diào)整的主要參數(shù)是：位置環(huán)增益、速度環(huán)增益、速度積分時間常數(shù)。位置環(huán)增益是決定對指令位置跟隨性的參數(shù)。與工件表面的優(yōu)劣有密切關(guān)系，僅在驅(qū)動器工作在位置方式時有效，當伺服電機停止運行時，增加位置環(huán)比例增益，能提高伺服電機的剛性，即鎖機力度。伺服系統(tǒng)的響應(yīng)性取決于位置環(huán)增益，提高位置環(huán)增益，位置環(huán)響應(yīng)和切屑精度都會改善，同時減少調(diào)整時間和循環(huán)時間，但位置環(huán)增益又受限于速度環(huán)特性和機械特性。為了提高響應(yīng)性，直流國內(nèi)伺服驅(qū)動器排名，如果僅提高位置環(huán)增益，作為伺服系統(tǒng)的整體的響應(yīng)，容易產(chǎn)生震動，所以請一邊注意響應(yīng)性一邊提高速度環(huán)增益。

特點：

位置環(huán)增益提高，plc控制國內(nèi)伺服驅(qū)動器排名，響應(yīng)性越高，定位時間越短。過大會引起震動和超調(diào)位置環(huán)增益調(diào)整原則：

     在保證位置環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定工作，位置不超差(過沖)的前提下，增大位置環(huán)的增益，以減小位置滯后量。簡單的方法，提高位置環(huán)增益直至過沖，然后再降低位置環(huán)增益，即為剛度較好的位置環(huán)增益速度環(huán)比例增益、速度積分時間常數(shù).速度環(huán)比例增益、速度積分時間常數(shù)僅對電機在運行時(有速度)起作用。速度環(huán)比例增益的大小，影響電機速度的響應(yīng)快慢，為了縮短調(diào)整時間，需要提高速度環(huán)增益，控制超程或行程不足。速度環(huán)積分時間常數(shù)的大小，影響伺服電電機穩(wěn)態(tài)速度誤差的大小及速度環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當伺服電機帶上實際負荷時，由于實際負載轉(zhuǎn)矩和負載慣量與缺省參數(shù)值設(shè)置時并不相符，速度環(huán)的帶寬會變窄，如果實際負荷使電機工作不穩(wěn)定，發(fā)生爬行或振蕩現(xiàn)象，或者現(xiàn)有的速度環(huán)帶寬不理想，則需要對速度環(huán)的比例增益、積分時間常數(shù)進行調(diào)整。

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