基于GPS定位的方法是一種位姿估計(jì)方法。該方法通過(guò)全球定位系統(tǒng)（GPS）來(lái)進(jìn)行車(chē)輛定位?；贕PS的定位方法優(yōu)點(diǎn)在于可全天候連續(xù)定位，gps車(chē)輛定位系統(tǒng)，使用差分GPS可實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位，且適用于全局定位；缺點(diǎn)在于受環(huán)境影響較大，gps車(chē)輛定位儀，高樓、樹(shù)木、隧道都會(huì)*GPS信號(hào)。手機(jī)查車(chē)無(wú)疑是為方便的辦法，打開(kāi)查車(chē)App就可以隨時(shí)隨地給愛(ài)車(chē)定位。其次有些GPS還可以通過(guò)微信公眾號(hào)來(lái)查車(chē)，gps車(chē)輛定位，根據(jù)頁(yè)面提示信息，發(fā)送字符號(hào)碼就可以收到位置信息了。當(dāng)然，云南車(chē)輛定位，有部分企業(yè)是支持信息查詢(xún)的，通過(guò)短信的方式給終端的SIM發(fā)送“XXXXX（不同GPS內(nèi)容不一樣）”，過(guò)一會(huì)就會(huì)反饋定位信息給你。

基于慣性傳感器的定位方法通過(guò)使用陀螺儀、加速度計(jì)傳感器來(lái)測(cè)量車(chē)輛的角加速度和線性加速度，對(duì)測(cè)得的數(shù)據(jù)進(jìn)行積分，從而推算出車(chē)輛相對(duì)初始位姿的當(dāng)前位姿信息。基于慣性定位方法的優(yōu)點(diǎn)在于不需要接收外界信號(hào)，受環(huán)境干擾??；其缺點(diǎn)在于存在累計(jì)誤差，且隨時(shí)間增加而增加。因此該方法適用于局部短時(shí)間內(nèi)的定位或輔助定位。

可信度計(jì)算階段

在建立了車(chē)輛當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的模型之后，本文采用貝葉斯濾波策略來(lái)計(jì)算車(chē)輛當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的可信度。

車(chē)輛相對(duì)位置估算

這一階段主要是通過(guò)車(chē)輛自組織網(wǎng)絡(luò)的通信服務(wù)來(lái)獲取車(chē)輛的一跳鄰居的位置信息，利于一跳鄰居進(jìn)行協(xié)作定位，估算當(dāng)前車(chē)輛的相對(duì)位置。

車(chē)輛當(dāng)前位置修正

該階段結(jié)合車(chē)輛的當(dāng)前狀態(tài)、可信度以及估算的車(chē)輛相對(duì)位置來(lái)對(duì)車(chē)輛的當(dāng)前位置進(jìn)行修正，提高車(chē)輛定位的精度。

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