全書由5章構成，分別為緒論、攝像機與視覺系統(tǒng)標定、視覺測量、視覺控制、視覺控制的應用。本書從控制角度，以能夠進行工程實現為目標，以機器人的視覺控制為背景，系統(tǒng)地介紹了視覺系統(tǒng)的構成和標定、視覺測量的原理與方法、視覺控制的原理與實現，并給出了機器人視覺測量與控制的應用示例。本書面向從事機器人研究和應用的科技人員，注重反映本領域的研究前沿和可實現性。可作為機器人、計算機視覺等領域科研工作者和工程技術人員的參考書，機器視覺測量尺寸原理，也可作為控制科學與工程、計算機等學科的研究生和高年級本科生的教材。

（1）攝像機系統(tǒng)：由單個攝像機和計算機（包括圖像采集卡）組成，負責視覺圖像的采集和機器視覺算法。就目前行業(yè)技術發(fā)展水平來說，機器視覺尺寸測量軟件，數字相機是比較理想的選擇，其中維視圖像的MV-EM/E系列工業(yè)相機提供了接口豐富的開發(fā)包函數，分辨率、幀率等覆蓋面廣，通用性及穩(wěn)定性好，所以是我們推薦的主要選擇。

（2）控制系統(tǒng)：由計算機和控制箱組成，用來控制機器人末端的實際位置。經 CCD 攝像機對工作區(qū)進行拍攝，計算機通過圖像識別方法，提取*特征，進行數據識別和計算，通過逆運動學求解得到機器人各關節(jié)位置誤差值，后控制的末端執(zhí)行機構，調整機器人的位姿。

亮度：當選擇兩種光源的時候，揚州視覺尺寸測量，的選擇是選擇更亮的那個。當光源不夠亮時，可能有三種不好的情況會出現。，視覺尺寸測量好不好，相機的信噪比不夠；由于光源的亮度不夠，圖像的對比度必然不夠，在圖像上出現噪聲的可能性也隨即增大。其次，光源的亮度不夠，必然要加大光圈，從而減小了景深。另外，當光源的亮度不夠的時候，自然光等隨機光對系統(tǒng)的影響會。魯棒性：另一個測試好光源的方法是看光源是否對部件的位置敏感度。當光源放置在攝像頭視野的不同區(qū)域或不同角度時，結果圖像應該不會隨之變化。



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