大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)多角度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)多角度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，液壓機(jī)械手，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

機(jī)械手臂不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)的效率，還能代替人類完成高強(qiáng)度、危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動(dòng)強(qiáng)度，液壓機(jī)械手訂購(gòu)，可以說(shuō)是一舉兩得。在機(jī)床行業(yè)中，機(jī)械手臂的應(yīng)用業(yè)越來(lái)越廣泛，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸等。

機(jī)械手臂與人工相比，主要體現(xiàn)于以下幾方面：

一.節(jié)約人力資源，機(jī)械手臂可替代人工進(jìn)行工作，節(jié)約生產(chǎn)成本。

二.程序化操作，液壓機(jī)械手銷售價(jià)，速度可調(diào)。機(jī)械手臂是根據(jù)特定的程序來(lái)運(yùn)行的，修改程序內(nèi)容，液壓機(jī)械手批發(fā)價(jià)，就可以控制機(jī)械手臂的動(dòng)作。

諧波電流減速機(jī)關(guān)鍵由波產(chǎn)生器、軟性傳動(dòng)齒輪和剛度傳動(dòng)齒輪三個(gè)基礎(chǔ)預(yù)制構(gòu)件構(gòu)成，在沖壓機(jī)械手控制板層面，現(xiàn)階段通用性的多軸控制板服務(wù)平臺(tái)關(guān)鍵分成以內(nèi)嵌式cpu為關(guān)鍵的運(yùn)動(dòng)控制卡和以工控電腦加實(shí)時(shí)系統(tǒng)為關(guān)鍵的PLC系統(tǒng)，其意味著分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統(tǒng)軟件。中國(guó)的在運(yùn)動(dòng)控制卡層面，固高企業(yè)早已開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)出相對(duì)完善商品，可是在沖壓機(jī)械手上的運(yùn)用還相對(duì)性較少。


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