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機(jī)械手停止信號(hào)

運(yùn)行機(jī)械手的過(guò)程中，按下SB6停止按鈕，使得在完成當(dāng)前搬運(yùn)工作后機(jī)械手能夠回到初始位置停止，也就是在出現(xiàn)停止信號(hào)時(shí)，機(jī)械手需要繼續(xù)完成一個(gè)工作循環(huán)后再停止工作。如此一來(lái)，就要對(duì)這個(gè)工作循環(huán)的起始點(diǎn)、終點(diǎn)了解清楚，通常情況下機(jī)械手的工作起終點(diǎn)都是初始位置。在進(jìn)行程序的編寫時(shí)，可以采用輔助繼電器M，水平機(jī)械手，使繼電器能夠通過(guò)停止信號(hào)而進(jìn)行吸合和自鎖，啟動(dòng)信號(hào)將回路切斷使繼電器M復(fù)位，完成后一個(gè)步驟后，在輸出停止的回路中串進(jìn)繼電器常開觸點(diǎn)，機(jī)械手，在輸出啟動(dòng)的回路中串進(jìn)繼電器常閉觸點(diǎn)，三軸機(jī)械手，就能夠滿足工作流程的需求。

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機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)要求： 手臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì)引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，機(jī)械手手臂就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作。

機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的。可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

惠州市伯朗特自動(dòng)化科技有限公司，單臂機(jī)械手，專注研發(fā)、生產(chǎn)、銷售機(jī)器人和機(jī)械手。

機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜六部分組成。它在實(shí)踐應(yīng)用中具有以下特點(diǎn)：--------其各軸以極高的速度直線運(yùn)行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng)穩(wěn)定-------的重復(fù)性誤差，可達(dá)0.05mm; 高強(qiáng)度------7x24小時(shí)工作，不需要吃飯、睡覺(jué)、抽煙等; ------定位精度可達(dá)0.02mm(基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度); 性價(jià)比高------相比關(guān)節(jié)機(jī)器人，其負(fù)載重量大，制作成本低，適合于“中國(guó)智造”基本國(guó)情; 操作簡(jiǎn)單------基于直角坐標(biāo)體系，其運(yùn)動(dòng)參數(shù)較為簡(jiǎn)單。

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