機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得多。     一、氣壓驅動式   其驅動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，四軸沖壓機械手，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。    機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

機械手動力學主要研究機械手運動和受力之間的關系，目的是對機械手進行控制、優(yōu)化設計。 機械手動力學主要研究機械手運動和受力機械手動力學主要解決動力學正問題和逆問題兩類問題：一、動力學正問題是根據各關節(jié)的驅動力（或力矩），機械手，求解機械手的運動（關節(jié)位移、速度和加速度），主要用于機械手的真； 二、動力學逆問題是已知機械手關節(jié)的位移、速度和加速度，求解所需要的關節(jié)力（或力矩），是實時控制的需要。

那么在應用途達沖壓機械手的時候，水平機械手，該注意哪些安全問題呢  　　1、遇到沖床機械手外部電源發(fā)生異常時，首先控制系統(tǒng)會發(fā)出故障，噴涂機械手，為使整個系統(tǒng)安全工作，請一定要在控制系統(tǒng)的外部設置安全電路。  　　2、安裝、配線、運行、維護在這四步前，必須熟讀本說明書內容。使用時也要知道機械、電子常識等等相關知識。 　　3、請安裝于金屬等阻燃物上并遠離可燃物。 　

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