控制器的使用

在使用運動控制器進行各種操作之前，需要對運動控制器進行配置，使運動控制器的狀態(tài)和各種工作模式能夠滿足客戶的要求。這個過程，叫做系統(tǒng)配置。在運動控制器管理軟件 Motion Controller Toolkit 2008（以下簡稱 MCT2008） 中包括一個系統(tǒng)配置的組件，用戶可以利用該組件來對運動控制器進行配置，配置完成之后，生成相應(yīng)的配置文件*.cfg，用戶在編程時，調(diào)用相關(guān)的指令，將配置信息傳遞給運動控制器，258施耐德PLC公司，即可完成整個運動控制器的配置工作。用戶也可以利用相關(guān)的指令完成運動控制器的配置。

控制器的控制形式

點位運動控制：即僅對終點位置有要求，258施耐德PLC公司，與運動的中間過程即運動軌跡無關(guān)。相應(yīng)的運動控制器要求具有快速的定位速度，在運動的加速段和減速段，采用不同的加減速控制策略。

在加速運動時，為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度，往往進步系統(tǒng)增益和加大加速度，258施耐德PLC報價，在減速的末段采用s 曲線減速的控制策略。為了防止系統(tǒng)到位后震動，規(guī)劃到位后，又會適當減小系統(tǒng)的增益。所以，點位運動控制器往往具有在線可變控制參數(shù)和可變加減速曲線的能力。

同步運動控制：是指多個軸之間的運動協(xié)調(diào)控制，258施耐德PLC，可以是多個軸在運動全程中進行同步，也可以是在運動過程中的局部有速度同步，主要應(yīng)用在需要有電子齒輪箱和電子凸輪的功能的系統(tǒng)控制中。產(chǎn)業(yè)上有印染、印刷、造紙、軋鋼、同步剪切等行業(yè)。相應(yīng)的運動控制器的控制算法常采用自適應(yīng)前饋控制，通過自動調(diào)節(jié)控制量的幅值和相位，來保證在輸進端加一個與干擾幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干擾，保證系統(tǒng)的同步控制。

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控制器

運動控制器就是控制電動機的運行方式專用控制器：比如電動機在由行程開關(guān)控制交流接觸器而實現(xiàn)電動機拖動物體向上運行達到特定位置后又向下運行，或者用時間繼電器控制電動機正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會停一會再轉(zhuǎn)一會再停。運動控制在機器人和數(shù)控機床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機器中應(yīng)用更復(fù)雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制（GMC）。

控制器的特點介紹

（1）硬件組成簡單，把運動控制器插入PC總線，連接信號線就可組成系統(tǒng)；

（2）可以使用PC機已經(jīng)具有的豐富軟件進行開發(fā)；

（3）運動控制軟件的代碼通用性和可移植性較好；

（4）可以進行開發(fā)工作的工程人員較多，不需要太多培訓(xùn)工作，就可以進行開發(fā)。

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