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下旋轉式塔式起重機：回轉支承裝在底座與轉臺之間，除行走機構外，其他工作機構都布置在轉臺上一起回轉。除軌道式外，還有以履帶底盤和輪胎底盤為行走裝置的履帶式和輪胎式。它整機低，能整體拆裝和轉移，輕巧靈活，應用廣泛，宜用于多層建筑施工。

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一、上旋轉式塔式起重機：塔身不轉動，回轉支承以上的動臂、平衡臂等，通過回轉機構繞塔身中心線作全回轉。根據(jù)使用要求，又分運行式、固定式、附著式和內(nèi)爬式。

二、下旋轉式塔式起重機：回轉支承裝在底座與轉臺之間，除行走機構外，其他工作機構都布置在轉臺上一起回轉。

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