用試驗(yàn)找出合適的轉(zhuǎn)速比和扭矩

馬達(dá)廠的標(biāo)準(zhǔn)是空載的轉(zhuǎn)速，而轉(zhuǎn)速比計(jì)算時(shí)，兒童玩具電機(jī)，一般就是用空載轉(zhuǎn)速的計(jì)算。行走類玩具的轉(zhuǎn)速比在80~150之間，因玩具產(chǎn)品并非是一種精密的機(jī)械，所以可以通過調(diào)節(jié)齒輪的傳動(dòng)來得出實(shí)際需要的傳動(dòng)比。比如：齒輪傳動(dòng)中某一節(jié)的齒數(shù)比為20：8，實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)速太慢則可以試一下22：6，如果轉(zhuǎn)速太快，又可以換18：10，這種辦法非常方便。

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　　要讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，首先控制部就必須根據(jù)hall-sensor感應(yīng)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子目前所在位置，使電流依序流經(jīng)電機(jī)線圈產(chǎn)生順向（或逆向）旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用，如此就能使電機(jī)順時(shí)/逆時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到hall-sensor感應(yīng)出另一組信號(hào)的位置時(shí)，控制部又再開啟下一組功率晶體管，如此循環(huán)電機(jī)就可以依同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直到控制部決定要電機(jī)轉(zhuǎn)子停止則關(guān)閉功率晶體管，要電機(jī)轉(zhuǎn)子反向則功率晶體管開啟順序相反。

　　當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，控制部會(huì)再根據(jù)驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令跟信號(hào)變化的速度加以比對(duì)再來決定由下一組開關(guān)導(dǎo)通，以及導(dǎo)通時(shí)間長(zhǎng)短。速度不夠則開長(zhǎng)，速度過頭則減短，電動(dòng)玩具電機(jī)，此部份工作就由PWM來完成。

　　直流馬達(dá)高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間，另外對(duì)于hall-sensor信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、實(shí)時(shí)性。

　　使用溢流閥門制動(dòng)的回路，玩具電機(jī)報(bào)價(jià)，這一回路能夠?qū)σ簤厚R達(dá)達(dá)到雙方向的制動(dòng)，并且能夠起到緩沖作用。當(dāng)換向閥回復(fù)到中位的時(shí)候，它在慣性的作用下變成液壓泵，經(jīng)夠高壓側(cè)的一向閥供油給溢流閥，溢流閥限制了撞擊的壓力并且讓馬達(dá)制動(dòng)，液壓泵還能夠經(jīng)夠其低壓側(cè)的單向閥從油箱自吸補(bǔ)油。用蓄能器制動(dòng)的回路，在靠近它的進(jìn)出油孔的地方裝設(shè)蓄能器，能夠?qū)λ_(dá)到雙向的制動(dòng)。

    當(dāng)換向閥回復(fù)到中位的時(shí)候，原馬達(dá)的出油空因?yàn)殡姍C(jī)變?yōu)楸枚兂筛邏?，這一邊的蓄能器容納泵所排出的油，另外一邊的蓄能器則可提供補(bǔ)油。使用常閉樣式的制動(dòng)器制動(dòng)的回路之一，這一回路通過二位液動(dòng)換向閥控制制動(dòng)器。手動(dòng)換向閥在左邊或右邊的時(shí)候，壓力油經(jīng)過液動(dòng)換往閥進(jìn)入剎車液壓缸，克服彈簧力打開剎車，玩具電機(jī)，使液壓馬達(dá)工作。當(dāng)手動(dòng)換向閥放在中位的時(shí)候，剎車缸當(dāng)中的液壓油經(jīng)液動(dòng)閥和手動(dòng)換向閥排回油箱，對(duì)馬達(dá)實(shí)施制動(dòng)。

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