手扶履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究

手扶履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究

手扶履帶運(yùn)輸車因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動(dòng)轉(zhuǎn)向滑動(dòng)轉(zhuǎn)向過程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)由履帶徑向驅(qū)動(dòng)力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

手扶履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究    1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑*控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。

目前手扶履帶運(yùn)輸車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，手扶履帶運(yùn)輸車，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制并不多見?；诤喕Ｐ偷幕A(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運(yùn)用輪式車輛的軌跡*算法對履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動(dòng)力學(xué)模型對履帶運(yùn)輸車的軌跡*控制進(jìn)行了研究。

手扶履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究履帶運(yùn)輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動(dòng)輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動(dòng)輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計(jì)時(shí)的左偏或右偏等，這些都會導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格*給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格*給定。

手扶履帶運(yùn)輸車的液壓系統(tǒng)制定方案

手扶履帶運(yùn)輸車的液壓系統(tǒng)制定方案

(1)為了節(jié)約安裝空間，提高系統(tǒng)的可靠性，此液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用閉式驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)；

(2)兩側(cè)履帶均由雙向變量馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，采用雙向變量馬達(dá)驅(qū)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)手扶履帶運(yùn)輸車前進(jìn)、后退以及不同工況下行駛速度的切換；

(3)液壓源采用雙向變量泵，雙向變量泵可以實(shí)現(xiàn)手扶履帶運(yùn)輸車行走速度的無級變換；

(4)在履帶車行走過程中，難免會存在瞬時(shí)沖擊，小型大棚手扶履帶運(yùn)輸車，因此在液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中應(yīng)該采取措施避免瞬時(shí)沖擊對液壓系統(tǒng)造成損壞；

(5)在手扶履帶運(yùn)輸車行走過程中，1噸小型手扶履帶運(yùn)輸車，難免會存在液壓油泄漏以及液壓油溫度升高的情況，因此在液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中應(yīng)該及時(shí)對閉式液壓系統(tǒng)補(bǔ)油和冷卻液壓油。

手扶履帶運(yùn)輸車初駛階段應(yīng)留意的問題

　　新買的手扶履帶運(yùn)輸車在開端駕馭時(shí)要留意一些駕馭時(shí)的留意事項(xiàng)，和一些關(guān)于保養(yǎng)的知識，如果新的設(shè)備長期的運(yùn)用會嚴(yán)重危害手扶履帶運(yùn)輸車的內(nèi)部配件，其間，比較重要的時(shí)，不要在初次駕馭時(shí)就突然加快這樣會危害加快器，下降該設(shè)備的機(jī)械性能，所以我們要在運(yùn)用時(shí)留意一些駕馭時(shí)的問題。

　　1、不進(jìn)行初駛保養(yǎng)

　　新車的初駛保養(yǎng)其實(shí)非常重要，好的標(biāo)準(zhǔn)操作和保養(yǎng)，直接影響以后新車的運(yùn)用壽命。

　　2、用油不標(biāo)準(zhǔn)

　　新的手扶履帶運(yùn)輸車運(yùn)用的機(jī)油不能低于廠家規(guī)定的標(biāo)號。

  3、滿載運(yùn)轉(zhuǎn)

　　新車或剛大修好的車滿載運(yùn)轉(zhuǎn)將會對機(jī)件形成損壞，因此開端的1000km內(nèi)，不能超過額外載荷的75%-80%；進(jìn)口車不能超過額外載荷的90%。

　　4、提早拆除限速片

　　限速片是一個(gè)裝載化油器與進(jìn)氣管之間的節(jié)省裝置，駕馭員不該提早將它拿掉，而應(yīng)在初速1000km結(jié)束后結(jié)合初始保養(yǎng)情況再將它拿掉。進(jìn)口車一般沒有加限速片，完全賴駕馭員自己控制車速。

　　5、緊急制動(dòng)

　手扶履帶運(yùn)輸車緊急制動(dòng)不光使磨合中的制動(dòng)系統(tǒng)受到?jīng)_擊，并且加大了底盤和發(fā)動(dòng)機(jī)的沖擊負(fù)荷，所以在開端行進(jìn)的300km內(nèi)不要選用緊急制動(dòng)。如確有突發(fā)情況，也應(yīng)盡量線踏下離合器板，以減少對發(fā)動(dòng)機(jī)沖擊。

　　6、駕馭員粗心大意

　　手扶履帶運(yùn)輸車起動(dòng)后應(yīng)原地升溫，待水溫到達(dá)起步溫度后再起步，駕馭中藥挑選杰出路面，堅(jiān)持中速行進(jìn)，盡量防止急加快和急剎車，油門要小，操作要輕，一起還應(yīng)隨時(shí)留意發(fā)動(dòng)機(jī)的聲響、溫度等

  　7、高速行進(jìn)

　　手扶履帶運(yùn)輸車初駛階段都有速度規(guī)定，國產(chǎn)車一般規(guī)定在40-70km/h以內(nèi)；進(jìn)口車一般規(guī)定在開端的1000km以內(nèi)，當(dāng)油門全開時(shí)車速不超過車速的80%，且要求在運(yùn)用中留意調(diào)查發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速表和車速表，輕型手扶履帶運(yùn)輸車，使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和車速都在中速下工作。

　　8、不及時(shí)換擋

　　行進(jìn)中應(yīng)及時(shí)換擋，不能運(yùn)用高速低檔行進(jìn)或低速高擋行進(jìn)，也不要長期運(yùn)用一個(gè)檔位。

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