履帶運輸車的運動控制研究

履帶運輸車的運動控制研究

履帶運輸車因為其良好的越野性能在農業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領域具有廣泛的應用前景。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉向滑動轉向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

履帶運輸車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側向力平衡方程表現為不可積分的微分方程。這導致履帶運輸車的路徑規(guī)劃和路徑*控制之間出現耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復雜性以及土壤參數的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準確估計。

目前履帶運輸車輛的研究主要集中于車輛#地面力學及車輛優(yōu)化設計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見?；诤喕Ｐ偷幕A上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡*算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉率進行估計，進而構造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側向摩擦力動力學模型對履帶運輸車的軌跡*控制進行了研究。

履帶運輸車的運動控制研究履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內部誤差和外部誤差共同構成。所謂內部誤差是由車輛本身結構的不對稱引起的。如左右履帶驅動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設計時的左偏或右偏等，這些都會導致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴格*給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻導致車輛地面作用力變化，使左右履帶不能嚴格*給定。

履帶運輸車檢查:

履帶運輸車檢查:

①機油壓力指示應立即升起來，用手指按下去松手后仍會再迅速升起來。

②注意發(fā)動機在怠速、中速、高速狀態(tài)下的運轉情況。轉速要平穩(wěn)，無振動，聲音要正常，履帶運輸車，無雜音。有無漏油水現象。

履帶運輸車讓機車自動向前行駛

③檢查離合器能否分離徹底，有無打滑現象，制動效果是否明顯。

④進行中速行駛，把車頭對準一個目標，在確保安全情況下，雙手脫離方向盤，1噸小型履帶運輸車，讓機車自動向前行駛，看車是否偏離目標，從而確定車輛的“走直性能”

⑤選一塊寬闊平坦的地面，在低速行駛情況下，分別把方向盤向左、右打滿，觀察其左右較小轉彎半徑是否與車輛標明的數值相符，左右轉向半徑是否一致。

履帶運輸車驅動輪的設計

將驅動輪安裝在前部，全地形履帶運輸車，稱么為前驅動；將驅動輪安裝在后部，稱之為后驅動。對于現有大部分拖拉機來說，與拖拉機配套的農機具都掛在拖拉機的后方，將駕駛員的座位安裝在拖拉機的后部，才能使駕駛員能照顧到農具的工作情況，如果將發(fā)動機安裝在拖拉機的前部，驅動輪采用后驅動，驅動橋安裝在后部，這樣可Ｗ大大簡化操作機構Ｋ５３。但對于用在履帶運輸車上的行駛系統(tǒng)來說，自走式履帶運輸車，為了方便駕駛員在工作時獲得良好的視野，通常把駕駛室安裝在拖拉機的前部，這時若將發(fā)動機安放在拖拉機的后方，采用前驅動，驅動橋在前，這樣也可簡化操作結構。

為了將動力傳給履帶，驅動輪通過輪巧與履帶節(jié)銷喃合，所以，輪齒與履帶節(jié)銷曬合的平穩(wěn)性對作業(yè)的影響比較大，要求能在履帶磨損后仍然可Ｗ保持正常嗤合。驅動輪的節(jié)距是指相鄰兩工作齒在節(jié)圓上對應點間的弦長。驅動輪節(jié)距與履帶節(jié)距相等時，稱為正常唯合。

履帶運輸車驅動輪的設計 　　行走機構的驅動輪半徑和驅動力矩成正比，當驅動力矩增大時，驅動輪的半徑也跟著增大；當驅動力矩減小時，驅動輪半徑也跟著減小。對變速箱的要求是要減小變速箱受力的同時要考慮可靠性的提高。即驅動力矩越小越好，就要使驅動輪半徑越小，但是驅動輪的半徑不可小于它的極限。驅動輪的極限半徑要根據履帶的彎曲應力來確定，履帶的彎曲應力隨著履帶的彎曲直徑的減小而増大，過小的半徑會縮短履帶壽命。在確定驅動輪的齒數時，根據經驗齒數應該不小于屯個，還要使驅動輪的各個齒輪流與節(jié)銷曬合，驅動輪的齒數和履帶的節(jié)數互為質數，這樣可Ｗ延長驅動輪的使用壽命。

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