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自動駕駛標定間是一個專門用于對自動駕駛系統(tǒng)中各種傳感器進行標定的區(qū)域或設備。以下是對自動駕駛標定間的詳細解析:一、定義與功能自動駕駛標定間通常是指用于對自動駕駛系統(tǒng)中各種傳感器(如激光雷達、相機、IMU、Radar等)進行標定的專門區(qū)域或設備。在這個過程中,會對傳感器的內部參數(shù)(如攝像頭的焦距、偏心和像素橫縱比等)和外部參數(shù)(如傳感器相對于某個特定坐標系的位置和方向等)進行測量和調整,以確保傳感器能夠準確地獲取和傳輸所需的信息。這些標定工作對于自動駕駛系統(tǒng)的感知、規(guī)劃和控制等后續(xù)環(huán)節(jié)至關重要。二、組成與設備標定車間是一個高度定制化的場地,主要由標定標志物、標定平臺、照明設備等組成。標定標志物:目前主要指標定板,包括棋盤格標定板、ArUco標定板、圓形網格標定板、ChArUco標定板等。企業(yè)可根據(jù)采用的算法選擇不同類型的標定板,有些企業(yè)也采用屏幕顯示標定板的方式進行標定。標定平臺:有轉臺、滾輪、地面圍欄等形式。滾輪、地面欄桿主要通過控制車輛的對中,來確保標定的統(tǒng)一性。而車輛在轉臺上進行標定,不用提前進行環(huán)境建模,可采集到不同方面的標定板圖像,對車輛位置沒有一致性要求,可在較短時間內自動化完成車輛的標定,對車輛車型沒有限制,也不需要固定標定板的位置,靈活度更高。照明設備:為標定過程提供充足且均勻的光照條件,以確保標定結果的準確性。
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