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三、標(biāo)定內(nèi)容與方法自動駕駛標(biāo)定間主要對自動駕駛汽車中的傳感器進行標(biāo)定,包括傳感器的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)。內(nèi)部參數(shù)涉及到傳感器本身的性能指標(biāo),徐州感知融合標(biāo)定間,如分辨率、信噪比等;而外部參數(shù)則是指傳感器相對于車輛坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。標(biāo)定方法分為內(nèi)參標(biāo)定和外參標(biāo)定兩種。內(nèi)參標(biāo)定:決定傳感器內(nèi)部的映射關(guān)系,如攝像頭的焦距、偏心和像素橫縱比等。內(nèi)參標(biāo)定目前業(yè)內(nèi)廣泛應(yīng)用的是“張正友標(biāo)定法”,通過采集不同角度棋盤格標(biāo)定板圖像的坐標(biāo)數(shù)據(jù),計算出相機的內(nèi)參。外參標(biāo)定:決定傳感器和外部某個坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系,如姿態(tài)參數(shù)(旋轉(zhuǎn)和平移6自由度)。外參標(biāo)定通常需要通過采集多個點在傳感器與現(xiàn)實世界坐標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系,來求解系列方程,從而得出外部參數(shù)。四、與傳統(tǒng)標(biāo)定間的差異自動駕駛標(biāo)定間與傳統(tǒng)標(biāo)定間在應(yīng)用場景、標(biāo)定對象、方法、精度與可靠性要求以及技術(shù)挑戰(zhàn)與創(chuàng)新等方面存在顯著的差異。自動駕駛標(biāo)定間主要用于自動駕駛汽車的開發(fā)和測試階段,對高精度、高可靠性的追求更高;而傳統(tǒng)標(biāo)定間則廣泛應(yīng)用于各種機械設(shè)備和系統(tǒng)的開發(fā)、維護和校準,感知融合標(biāo)定間價格,其標(biāo)定對象更為多樣,感知融合標(biāo)定間制作,標(biāo)定內(nèi)容也更加豐富。
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