無(wú)人船：（1）監(jiān)測(cè)終端：監(jiān)測(cè)終端主要由嵌入式主控板、動(dòng)力電機(jī)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)、GPS 模塊、SD 卡和無(wú)線模塊等組成。通過(guò)手持終端發(fā)送控制指令，再通過(guò)無(wú)線模塊接收指令進(jìn)而控制監(jiān)測(cè)終端，亳州W120多功能無(wú)人船，水質(zhì)監(jiān)測(cè)傳感器監(jiān)測(cè)到的數(shù)據(jù)通過(guò) GPRS 網(wǎng)絡(luò)模塊發(fā)送到控制中心。監(jiān)測(cè)終端根據(jù)接收到的指令執(zhí)行相應(yīng)的操作，發(fā)送相應(yīng)的控制指令?？刂浦噶钍怯汕度胧街靼逄峁┑亩喾N接口以及各個(gè)模塊提供的。動(dòng)力電機(jī)也受主板的控制，主要控制無(wú)人機(jī)基礎(chǔ)的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向，換擋等功能。GPRS 模塊用于實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)平臺(tái)的定位。SD 卡用于存儲(chǔ)移動(dòng)平臺(tái)的位置信息、方向信息和采集到的水質(zhì)信息。

無(wú)人船具有良好的實(shí)用性，它的出現(xiàn)有效解決了上述問(wèn)題。它將原有的固定監(jiān)測(cè)點(diǎn)變?yōu)橐苿?dòng)的，使監(jiān)測(cè)覆蓋面積增大，并且行駛路線可控：工作前，監(jiān)測(cè)人員只需預(yù)先設(shè)定好無(wú)人船的行駛路線、監(jiān)測(cè)點(diǎn)的位置和每個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的監(jiān)測(cè)時(shí)間，無(wú)人水質(zhì)監(jiān)測(cè)船便會(huì)根據(jù)搭載的GPS導(dǎo)航設(shè)備自動(dòng)行駛至目標(biāo)監(jiān)測(cè)點(diǎn)進(jìn)行逐一監(jiān)測(cè)，W120多功能無(wú)人船多少錢，并將數(shù)據(jù)傳回基i站備份。

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無(wú)人船搭載傳感器包括位置姿態(tài)傳感器、激光雷達(dá)、相機(jī)（含可見(jiàn)光和紅外）、雷達(dá)、聲吶和AIS等。由于無(wú)人船本體和工作環(huán)境的特殊性，在態(tài)勢(shì)感知方面除了光照、霧天等影響之外，還面臨特殊挑戰(zhàn)，如海面目標(biāo)可觀性弱、船體晃動(dòng)劇烈、海雜波強(qiáng)和水下目標(biāo)探測(cè)等。

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