人機(jī)交互（Human-ComputerInteraction，HCI）主要是研究用戶與系統(tǒng)之間的信息交換，它主要包括用戶到系統(tǒng)和系統(tǒng)到用戶的信息交換兩部分。系統(tǒng)可以是各種各樣的機(jī)器，也可以是智能電視機(jī)、智能手機(jī)以及計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和軟件。用戶可以借助操縱桿、數(shù)據(jù)服裝、眼動(dòng)跟z器、位置跟z器、數(shù)據(jù)手套、壓力筆等各類穿戴設(shè)備，用手勢(shì)、聲音、姿勢(shì)或身體的動(dòng)作、眼睛甚至腦電波等向系統(tǒng)傳遞信息，同時(shí)，系統(tǒng)通過各類機(jī)器、顯示器、音箱等輸出或顯示設(shè)備給人提供信息。  理想狀態(tài)下，人機(jī)交互將不再需要依賴機(jī)器語言，在沒有鍵盤、鼠標(biāo)以及觸摸屏等中間設(shè)備的情況下，實(shí)現(xiàn)隨時(shí)隨地實(shí)現(xiàn)人機(jī)的自由交流。

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體感技術(shù)總體設(shè)計(jì)

　　設(shè)計(jì)了機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運(yùn)動(dòng)采集模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊三部分，。

　　運(yùn)動(dòng)采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經(jīng)過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_(dá)主控制器，通過舒適控制算法的處理，興安盟受限空間體感，實(shí)現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機(jī)械臂動(dòng)作之間的映射，令機(jī)械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，實(shí)現(xiàn)體感控制機(jī)械臂。

　　1.2 機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　為減少加工機(jī)械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時(shí)間和成本，利用機(jī)器人套件的舵機(jī)及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機(jī)械臂，受限空間體感哪家靠譜，并以人肩部為原點(diǎn)建立手臂平面坐標(biāo)系，。分析體感姿態(tài)用到了運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機(jī)械臂的五個(gè)關(guān)節(jié)處舵機(jī)轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂定位。

　　基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機(jī)于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，通過通信組網(wǎng)，將實(shí)時(shí)采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運(yùn)算處理傳回主控制器。

現(xiàn)場(chǎng)高空作業(yè)安全知識(shí)應(yīng)知應(yīng)會(huì)　

應(yīng)知：（了解或熟悉）

凡在墜落高度基準(zhǔn)面2米（含2米），有可能墜落的高處進(jìn)行作業(yè)，稱為高空作業(yè)。

高空作業(yè)不系安全帶（或安全帶使用不當(dāng)）有發(fā)生高空墜落的危險(xiǎn)。

高空作業(yè)人員必須身體健康，受限空間體感選哪家，發(fā)現(xiàn)作業(yè)人員飲酒、精神不振或患有心臟病等不宜從事高處作業(yè)人員，有高空墜落的危險(xiǎn)，禁止高空工作。

在電力線路附近高空作業(yè)時(shí)，應(yīng)停電進(jìn)行。不能停電時(shí)，有觸電的危險(xiǎn)，一定采取防止觸電和打壞線路的措施。

高空作業(yè)前，必須進(jìn)行危險(xiǎn)點(diǎn)分析，制定預(yù)防措施。

高空作業(yè)前，認(rèn)真檢查安全防護(hù)設(shè)施。如檢查起重工器具是否，起重機(jī)械的制動(dòng)、保險(xiǎn)裝置和保護(hù)裝置等是否，發(fā)現(xiàn)問題應(yīng)及時(shí)處理。

高空作業(yè)處應(yīng)設(shè)置安全圍欄和警告標(biāo)志，禁止行人、車輛通行，受限空間體感電話多少，防止落物傷人。

安全帶使用前應(yīng)仔細(xì)檢查繩帶有無破損，卡環(huán)彈性是否損傷。不合格的安全帶嚴(yán)禁使用并及時(shí)處理掉。

懸吊式腳手架或吊籃每天使用前，應(yīng)有工作負(fù)責(zé)人進(jìn)行掛鉤，并對(duì)一切繩索進(jìn)行檢查。

使用吊籃工作時(shí)，應(yīng)使用安全帶，安全帶應(yīng)拴在建筑物的可靠處所。

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