桁架機(jī)器人采用了集成加工技術(shù)、適用于機(jī)床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等，同時(shí)其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機(jī)器人自動(dòng)化加工提供了標(biāo)準(zhǔn)接口，高重復(fù)定位度確保了高精度，及批量化產(chǎn)品的一致性。 

桁架式機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：1、多自由度運(yùn)動(dòng)。2、自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程。3、靈活、多功能。4、高可靠性、高速度、高精度、高負(fù)載。5、可用于惡劣的環(huán)境，重型龍門(mén)桁架結(jié)構(gòu)，可長(zhǎng)期工作，重型龍門(mén)式多軸桁架，便于操作維修。

助力機(jī)械手的的伺服控制系統(tǒng)包括機(jī)電伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)、氣動(dòng)伺服系統(tǒng)，龍門(mén)式重型桁架機(jī)械手，其對(duì)助力機(jī)械手的運(yùn)作、控制、性能有重要影響，那助力機(jī)械手對(duì)伺服系統(tǒng)部件有哪些技術(shù)要求？

系統(tǒng)精度：伺服系統(tǒng)精度指的是輸出量復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)要求的程度，以誤差的形式表現(xiàn)，可概括為動(dòng)態(tài)誤差，穩(wěn)態(tài)誤差和靜態(tài)誤差三個(gè)方面組成。

穩(wěn)定性：助力機(jī)械手伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性是指當(dāng)作用在系統(tǒng)上的干擾消失以后，系統(tǒng)能夠恢復(fù)到原來(lái)穩(wěn)定狀態(tài)的能力，或者當(dāng)給系統(tǒng)一個(gè)新的輸入指令后，系統(tǒng)達(dá)新的穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)的能力。

響應(yīng)特性：響應(yīng)特性指的是輸出量跟隨輸入指令變化的反應(yīng)速度，吉林重型龍門(mén)桁架，決定了系統(tǒng)的工作效率。響應(yīng)速度與助力機(jī)械手許多因素有關(guān)，如計(jì)算機(jī)的運(yùn)行速度，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的阻尼和質(zhì)量等。

工作頻率：工作頻率通常是指系統(tǒng)允許輸入信號(hào)的頻率范圍，當(dāng)工作頻率信號(hào)輸入時(shí)，系統(tǒng)能夠按技術(shù)要求正常工作，而其它頻率信號(hào)輸入時(shí)，系統(tǒng)不能正常工作。盡量選取具有體積小巧、外觀精致，噪音低、震動(dòng)小等特點(diǎn)的產(chǎn)品，這樣安裝十分方便，能夠滿(mǎn)足低轉(zhuǎn)速及高轉(zhuǎn)速的不同需求，實(shí)習(xí)位置、速度、扭矩控制模式三位一體，響應(yīng)速度快。

助力機(jī)械手的穩(wěn)定性和實(shí)用性能離不開(kāi)系統(tǒng)部件的搭配，伺服系統(tǒng)若滿(mǎn)足了以上幾點(diǎn)性能，能夠?yàn)橹C(jī)械手帶來(lái)更好的工作效率。

在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，無(wú)論是單機(jī)還是組合機(jī)床，以及自動(dòng)生產(chǎn)流水線，都要用到上下料機(jī)械手來(lái)完成工件的取放。對(duì)機(jī)械手的控制主要是位置識(shí)別、運(yùn)動(dòng)方向控制和物料是否存在的判別。

選擇合理的交流伺服系統(tǒng)能夠滿(mǎn)足控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度快、速度精度高、魯棒性強(qiáng)的要求，實(shí)際應(yīng)用位置控制精度是在±0.1mm左右，而且可避免累積誤差。該控制系統(tǒng)應(yīng)用于高精度開(kāi)口系列冷彎型鋼產(chǎn)品的生產(chǎn)中，特別是類(lèi)似貨架立柱的產(chǎn)品，即對(duì)冷彎型鋼立、側(cè)面具有孔位高精度要求的在線預(yù)沖孔的冷彎成型生產(chǎn)線上。桁架機(jī)械手廠家的交流伺服系統(tǒng)應(yīng)用于貨架冷彎成型生產(chǎn)線上，能達(dá)到較高的位置控制精度；且在線預(yù)沖孔模式與液壓停減模式都可以獨(dú)立運(yùn)用。

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