工業(yè)機(jī)器人總體上分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。

串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，而并聯(lián)機(jī)器人一個(gè)軸運(yùn)動(dòng)則不會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。早期的工業(yè)機(jī)器人都是采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)有兩個(gè)構(gòu)成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動(dòng)區(qū)域?qū)顒?dòng)空間有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動(dòng)精度高、運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn)。在位置求解上，串聯(lián)機(jī)器人的正解容易，但反解十分困難；工業(yè)機(jī)器人向著智能化、信息化、網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展越來越多的3D視覺、力傳感器會(huì)使用到機(jī)器人上，機(jī)器人將會(huì)變得越來越智能化。而并聯(lián)機(jī)器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。

如何挑選適合自己的工業(yè)機(jī)器人

在挑選工業(yè)機(jī)器人的時(shí)候，您需要先了解自身的產(chǎn)品怎樣操作，由于工業(yè)機(jī)器人是取代人手做周而復(fù)始生產(chǎn)流水線式的工作，它并沒有獨(dú)立思索的能力，因而一些時(shí)候使用人并不能規(guī)定它是與人完全相同，太過于繁雜的工藝流程，工業(yè)機(jī)器人并不能非常好的去取代人工操作，因?yàn)樗鼉H僅是根據(jù)命令讓機(jī)械臂在一定的時(shí)間內(nèi)做周而復(fù)始的工作。目前計(jì)算一個(gè)工人的月薪是3000元，二班倒的費(fèi)用是6000元/月，所以使用機(jī)器人的好處是顯而易見的。

 工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成構(gòu)造

       工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)4個(gè)基礎(chǔ)部位構(gòu)成，主體即電動(dòng)機(jī)軸和電動(dòng)執(zhí)行器，包含臂部、腕部和手臂，有的智能機(jī)器人也有行走機(jī)構(gòu)，大部分工業(yè)機(jī)器人有3～5個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，當(dāng)中腕部一般有1～4個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包含動(dòng)力系統(tǒng)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于使電動(dòng)執(zhí)行器形成相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作；工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號(hào)，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。自動(dòng)控制系統(tǒng)是依照輸進(jìn)的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和電動(dòng)執(zhí)行器傳出命令數(shù)據(jù)信號(hào)，并進(jìn)行操縱；