六軸機(jī)械手臂特點(diǎn)：

1、有很高的自在度，6軸，適合于簡直任何軌道或角度的作業(yè)；

2、能夠自在編程，完結(jié)全自動化的作業(yè)進(jìn)步出產(chǎn)功率，可控制的錯誤率；

3、功用特性，操作十分簡潔，可完結(jié)不同工件之間的靈活便利替換；

4、代替許多不適合人力完結(jié)、有害身體健康的雜亂作業(yè)。

   六軸機(jī)械手開展的特色

六軸機(jī)械手是工業(yè)機(jī)械手的一種，是一種歸于單種類的作業(yè)機(jī)械人，在現(xiàn)代工業(yè)開展中發(fā)揮了重要的效果，一起也占有了我國甚至國際范圍內(nèi)經(jīng)濟(jì)的重要位置

現(xiàn)在六軸機(jī)械手出售開展的特色主要有下面幾種趨勢：

1、智能化 智能化是六軸機(jī)械手開展的zui大特特色之一，是代替人力勞動的zui大的代替者，既然如此，那么有許多作業(yè)就需要六軸機(jī)械手來完結(jié)，那么就要在六軸機(jī)械手的相關(guān)控制程序中設(shè)置代替人力的程序，使其完結(jié)咱們工人能夠做成的作業(yè)。

2、作業(yè)程序的完好性 現(xiàn)在六軸機(jī)械手作業(yè)的zui大壞處就是作業(yè)流程的單一性，如何克服這一點(diǎn)成為了現(xiàn)在很多出產(chǎn)企業(yè)的難點(diǎn)也是要點(diǎn)，從六軸機(jī)械手到全體機(jī)械人的改變是一個(gè)革新也是革新，是突破局部性作業(yè)的要點(diǎn)，機(jī)械人是六軸機(jī)械手的化，能夠完結(jié)完好的一套作業(yè)。

機(jī)械手系統(tǒng)的PLC梯形圖程序的總體結(jié)構(gòu)，將程序分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序四個(gè)部分，其中自動程序包括單步、單周期和連續(xù)工作的程序，這是因?yàn)樗鼈兊墓ぷ鞫际前凑胀瑯拥捻樞蜻M(jìn)行，所以將它們合在一起編程更加簡單。梯形圖中使用跳轉(zhuǎn)指令使得自動程序、手動程序和回原位程序不會同時(shí)執(zhí)行。假設(shè)選擇。

手動”方式，則X0為ON、X1為OFF，此時(shí)PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過動程序到P0處，由于X0常閉觸點(diǎn)為斷開，故執(zhí)行“手動程序”，執(zhí)行到P1處，由于X1常閉觸點(diǎn)為閉合，所以又跳過回原位程序到P2處l假設(shè)選擇分“回原位”方式，則X0為OFF、X1為ON，跳過自動程序和手動程序執(zhí)行回原位程序，假設(shè)選擇“單步”或“單周期”或“連續(xù)”方式，則X0、X1均為OFF，此時(shí)執(zhí)行完自動程序后，跳過手動程序和回原位程序。