提高生產(chǎn)節(jié)奏的快節(jié)奏焊接機器人

焊接機器人呼叫時間短，動作快。焊接速度為60-120cm/min，遠高于手工焊接(40-60cm/min)。機器人在操作過程中永遠停不下來，但工人在工作時卻不能停下來。同時，工人的工作服從也受到情緒等因素的影響。工人們會請假、昏昏欲睡、談天說地，加班費應(yīng)該是加班費，機器人沒有上述問題。焊接機器人裝備點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。只要保證外部的水、電等條件，他們就可以繼續(xù)工作。焊錫機功能波動，無需任何理由，可實現(xiàn)10年。這無形中提高了企業(yè)的生產(chǎn)服從性。

在焊接過程中，焊接機器人只需給出焊接參數(shù)和運動軌跡，就能準確地重復(fù)動作。焊接電流、電壓、焊接速度、焊接干伸長長度等焊接參數(shù)對焊接效果起著決定性的作用。采用焊錫機焊接時，各焊縫的焊接參數(shù)是恒定的，焊接質(zhì)量受人為因素影響較小，降低了對工人操作技能的要求，焊接質(zhì)量波動較大。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關(guān)鍵運動部件的磨損環(huán)境，發(fā)現(xiàn)本發(fā)明的實時維護或更換問題，并提起螺母。手工焊接時，焊接速度和干伸長都發(fā)生了變化，難以達到質(zhì)量均勻性。以保證我們產(chǎn)品的質(zhì)量。

目前，在低成本企業(yè)規(guī)?；a(chǎn)中，一臺自動焊錫機可替代2-4名物業(yè)工人，這與企業(yè)的具體情況不同。機器人可以繼續(xù)每天24小時生產(chǎn)。隨著高速焊接技術(shù)的應(yīng)用，機器人焊接的成本越來越大。

由于機器人具有很高的重復(fù)性，只需給定參數(shù)，就可以地按照指令移動，因此機器人焊接產(chǎn)品周期清晰，便于控制產(chǎn)品輸出。機器人的生產(chǎn)節(jié)奏很穩(wěn)，所以生產(chǎn)計劃很明確。準確的生產(chǎn)計劃可以地提高企業(yè)的生產(chǎn)服從性和資源綜合利用率。

自動焊接機可以縮短產(chǎn)品改造周期，減少相應(yīng)設(shè)備的投資。實現(xiàn)了小批量產(chǎn)品的焊接自動化。自動焊錫機與焊錫機區(qū)別在于，通過修改程序可以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)。

根據(jù)自動焊接的優(yōu)點，國內(nèi)外采用自動或半自動的方法實現(xiàn)了相貫線焊縫的焊接

其中一種是通過機械凸輪靠模或角度逼近來實現(xiàn)相貫線的焊接過程。這些焊接設(shè)備通常對焊接質(zhì)量和效率的控制不穩(wěn)定，缺乏反饋和數(shù)字化管理。另一種方法是利用通用的弧焊機器人實現(xiàn)相貫線焊縫的焊接過程。由于機器人具有很高的重復(fù)性，只需給定參數(shù)，就可以地按照指令移動，因此機器人焊接產(chǎn)品周期清晰，便于控制產(chǎn)品輸出。這種方法一般采用教學(xué)法和法，繁瑣，適應(yīng)性差。而一般的弧焊機器人一般價格昂貴，不適合批量生產(chǎn)。

隨著信息技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，數(shù)字信息在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。數(shù)字化焊接可以通過集成焊接系統(tǒng)建立完整的柔性焊接生產(chǎn)線，并能模擬焊接過程，優(yōu)化焊接工藝

本文通過對相貫線焊接機器人運動控制系統(tǒng)的研究，建立了一套相貫線焊接機器人，能夠根據(jù)實際工作情況準確地調(diào)整焊接軌跡，提高了相貫線焊接機器人的適應(yīng)性;在焊接過程中，實現(xiàn)了焊接數(shù)據(jù)向上層網(wǎng)絡(luò)的實時傳輸，實現(xiàn)了焊接過程的自動化和數(shù)字化，大大提高了焊接效率和穩(wěn)定性，對提高相貫線焊接的焊接質(zhì)量具有重要意義。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)負責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外，機器人控制器和電機驅(qū)動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小。

常規(guī)的弧焊機器人系統(tǒng)由以5部分組成：

1、機器人本體，一般是伺服電機驅(qū)動的6軸關(guān)節(jié)式操作機，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是地保證機械手末端（悍槍）所要求的位置、姿態(tài)和運動軌跡。

2、機器人控制柜，它是機器人系統(tǒng)的神經(jīng)，包括計算機硬件、軟件和一些電路，負責(zé)處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作，示教盒與之配合使用。

3、焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源、焊槍等。

4、焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護設(shè)施。

5、焊接工裝夾具。

對于小批量多品種、體積或質(zhì)量較大的產(chǎn)品，可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況，采用簡易焊接機器人工作站或焊接變位機和機器人組合的機器人工作站。以適用于“多品種、小批量”的柔性化生產(chǎn)。

對于工件體積小、易輸送．且批量大、品種規(guī)格多的產(chǎn)品．將焊接工序細分，采用機器人與焊接專機組合的生產(chǎn)流水線，結(jié)合模塊化的焊接夾具以及快速換模技術(shù)，以達到投資少、的低成本自動化的目的。

機械制造工藝基礎(chǔ)知識，焊接工藝講解，焊接的分類和焊接機器人
I .焊接分類1。熔焊:將焊接件的接頭加熱至熔融狀態(tài)，并在無壓力的情況下完成焊接，例如電焊、氣焊、埋弧焊和弧焊2。釬焊:加熱焊接件和釬焊填充金屬至高于基底金屬熔點且低于具有釬焊填充金屬的基底金屬熔點的溫度，用液體釬焊填充金屬潤濕基底金屬，填充接頭間隙，并通過相互擴散實現(xiàn)與基底金屬的連接，例如用鐵釬焊和火焰釬焊3。壓力焊接:在焊接時對焊接件施加壓力(加熱或不加熱)，以完成將焊接金屬觸點加熱至熔融狀態(tài)，例如，將焊接金屬觸點加熱至塑性狀態(tài)，如電阻焊接、鍛焊和摩擦焊接。焊接金屬觸點不加熱，如冷壓焊接和焊接。2.焊接的特點和應(yīng)用。特點(1)可節(jié)約金屬材料，接縫密封性好，易于實現(xiàn)機械化和自動化；(2)工序簡單，經(jīng)濟效益高。生產(chǎn)周期短，勞動強度低(3)設(shè)備簡單，操作方便，產(chǎn)品成本低(4)焊接接頭不僅強度高，而且其他性能可與焊接材料相匹配。(5)焊接質(zhì)量高會產(chǎn)生焊接應(yīng)力和變形，焊接部位會有一定數(shù)量的焊接缺陷，焊接過程中會產(chǎn)生有毒有害物質(zhì)。2.焊接應(yīng)用于船舶、化學(xué)容器、建筑構(gòu)件、橋梁、動力鍋爐、大型發(fā)電機、汽輪機等產(chǎn)品的制造。焊接在航空、航天、原子能、電子等領(lǐng)域也是不可或缺的。三、焊接機器人一個機器人可以完成各種任務(wù)，包括抓取物體、搬運、安裝、焊接、卸料等。代弧焊機器人:示教再現(xiàn)型第二代弧焊機器人:具有視覺或觸覺感知功能的第三代弧焊機器人:具有學(xué)習(xí)、推理和自動規(guī)劃功能的弧焊機器人具有靈活性大的特點。另外還能提高工廠的自動化程度，可以申請政府給企業(yè)的自動化改造費用。焊接系統(tǒng):由焊鉗(點焊機器人)、焊炬(弧焊機器人)、焊接控制器和水、電、氣等輔助部件組成。傳感器:實現(xiàn)工件斜面定位、焊縫熔深信息跟蹤和采集。安全設(shè)備:包括驅(qū)動系統(tǒng)過熱自斷電保護、動作位置超限自斷電保護、自斷電保護、機器人系統(tǒng)工作區(qū)干擾自斷電保護和手動緊急停止等。