以生產(chǎn)各種電器柜為主的柜子企業(yè)，由于規(guī)格多，總是同時生產(chǎn)各種規(guī)格的電器柜，每種電器柜的柜體、框門板、側(cè)板等不同尺寸的零件，造成機器人噴涂加工不便，有必要進行制造。立式機器人噴涂柔性生產(chǎn)線。噴涂烤箱必須有零件識別、零件三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫的建立、零件在生產(chǎn)線上的精準定位和固定，以配合噴塑機器人的位置和姿態(tài)。將注塑生產(chǎn)線的操作系統(tǒng)劃分為模塊，分析了噴涂烤箱注塑柔性生產(chǎn)線的工業(yè)控制編程模塊、模塊和操作系統(tǒng)功能模塊的具體工作，并對注塑柔性生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)進行了研究。

為了便于噴涂烤箱無死角噴涂塑料，選擇兩個浩偉噴涂烤箱分別對工件進行前后噴涂。

（1）噴塑機器人柔性生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)設(shè)計。噴涂生產(chǎn)線采用環(huán)形懸掛噴涂線。零件從輸送鏈的一端放在管線上。同時，在盒子的表面貼上射頻識別標簽。工件的數(shù)據(jù)由RFID閱讀器讀取，然后反饋給計算機。計算機可以根據(jù)工件信息識別待噴箱的類型，調(diào)用相應(yīng)的軌跡程序進行噴涂操作。工人可以優(yōu)化機器人的噴涂路徑或噴涂路徑，確保噴涂過程中工件的可接近性和開放性。

（2）噴涂烤箱的軌跡規(guī)劃?；谙潴w的SolidWorks參數(shù)化建模，在分析外部工件相對于刀具坐標系原點偏移的基礎(chǔ)上，建立了機器人的工件坐標系。根據(jù)箱體類零件的結(jié)構(gòu)特點，對機器人的噴涂路徑進行了規(guī)劃。為了解決機器人在噴涂過程中內(nèi)角積粉和邊緣粉不足的問題，選擇了合理的噴槍軌跡。在以各種包裝箱為主導產(chǎn)品的企業(yè)中，由于包裝箱規(guī)格多、產(chǎn)品多樣化的特點，在生產(chǎn)過程中采用相同的噴涂路徑，會造成涂料浪費和效率低下。

在噴涂烤箱工作循環(huán)中，需要同時測量盒子的外側(cè)和內(nèi)部。因此，噴涂生產(chǎn)線需要解決的關(guān)鍵問題是：

（1）選擇合適的噴涂工件軌跡，噴涂烤箱解決噴涂過程中工件內(nèi)角處粉末積聚和工件邊緣處粉末不足的問題，在實現(xiàn)OP的前提下，優(yōu)化噴涂軌跡，在工件表面噴涂均勻的涂層厚度。時間節(jié)奏。

（2）在噴涂箱式產(chǎn)品時，移動機構(gòu)還應(yīng)能夠靈活切換多個工作面，以便連續(xù)地對箱體進行噴涂。

（3）為滿足各工件在生產(chǎn)線上準確定位的工藝要求，設(shè)計了輸送鏈掛鉤，以協(xié)調(diào)輸送鏈進入噴涂區(qū)域后，噴涂機器人噴涂工件的位置和姿態(tài)。為了實現(xiàn)每個工件在輸送鏈上的精準定位，以便在噴涂工件進入噴涂區(qū)域時與噴涂機器人末端執(zhí)行器配合，減少噴涂過程中定位誤差造成的噴涂缺陷，采用專用工裝實現(xiàn)可靠性。工件的定位，噴涂烤箱采用圓桌式，上端直徑15mm，下端直徑30mm。適用于各種規(guī)格箱體的開孔。圓桌型工裝與箱體上的孔配合時，中間有一間隙，不覆蓋孔內(nèi)的噴涂區(qū)域。通過引進國外噴涂技術(shù)，隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國噴涂技術(shù)日趨完善。

Roboguide有一個子功能模塊paintpro，它是一個3D視覺噴涂機器人編程軟件。軟件功能模塊可以根據(jù)待加工工件的規(guī)格和噴涂工藝參數(shù)，在paintpro軟件平臺上規(guī)劃、編輯和生成噴涂軌跡。在paintpro軟件中，噴涂烤箱模型與真實的機器人模型相同。如果移動機器人模型試圖到達無法接近的位置，軟件中的TP指示器也會發(fā)出相應(yīng)的報警信號。噴涂烤箱的離線編程設(shè)計是該軟件的一個獨特設(shè)計，它可以生成噴涂軌跡的圖像。paintpro提供了方便的設(shè)備建模TP教學和軌跡再現(xiàn)?？梢詫⒋龂娡抗ぜ?、機器人模型、噴槍和外圍設(shè)備的三維數(shù)字模型導入到軟件中，并可以在窗口中進行三維瀏覽操作。噴涂烤箱在新的界面中，可以創(chuàng)建噴涂工作站的名稱，設(shè)置輸送鏈的循環(huán)時間、輸送速度和輸送鏈的類型。通過不同的工件規(guī)格可以實現(xiàn)柔性配置，有效地提高了工件加工的精度和效率。

paintpro離線編程具有以下主要功能：

（1）驗證噴涂烤箱坐標的可訪問性：記錄位置時，如果坐標系的軸為綠色，則位置為機器人的可到達點；如果坐標系的軸為紅色，則位置為機器人的可到達點。

（2）分步執(zhí)行程序：在paintpro軟件中運行時，通過分析噴涂烤箱的運動點，可以找到各點之間的運動范圍。噴涂烤箱在提高生產(chǎn)線靈活性的同時，提高了油漆粉的利用率，大限度地降低了生產(chǎn)成本。paintpro軟件中的tp程序使用與真實機器人相同的運動系統(tǒng)。為了限制機器人的運動范圍，避免機器人與外圍設(shè)備的碰撞，每個噴涂程序都要建立一個跟蹤邊界表。在模擬過程和實際生產(chǎn)過程中，當工件進入跟蹤邊界區(qū)域時，機器人收到指令開始噴涂操作。當工件離開跟蹤邊界區(qū)域時，即使沒有完成噴涂操作，機器人也會停止運行并顯示跟蹤目標損失誤差。

（3）噴涂烤箱路徑檢查：paintpro使用虛擬機器人控制器。像真正的機器人一樣，控制器可以檢查機器人的動作。當移動機器人處于軟件狀態(tài)時，虛擬機器人控制器在路徑過程中通過奇點或機器人行程的限制，也會發(fā)出錯誤報警信息。