常見減速器的種類

常見減速器的種類：

1)蝸輪蝸桿減速器的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不髙，精度不高。

2)諧波減速器的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。

3)行星減速器其優(yōu)點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。但價格略貴。減速器:簡言之，一般機器的功率在設計并制造出來后，其額定功率就不在改變，這時，速度越大，則扭矩(或扭力)越??；速度越小，則扭力越大。

當前隨著機械化水平的快速發(fā)展，機器人在工業(yè)、制造業(yè)當中的應用愈加廣泛。與此同時，我國機器人行業(yè)的技術基礎相比于國外先進國家表現(xiàn)較弱。核心零部件技術弱更是硬傷所在。

RV減速機長期被日本等國外企業(yè)壟斷，導致中國機器人行業(yè)受制于人，研發(fā)機器人的RV高精密減速機被國家“863”計劃列為重點攻關課題。隨著國家的“機器人關節(jié)減速器生產(chǎn)線”等重大專項支持力度的加大，企業(yè)研發(fā)投入的持續(xù)，實現(xiàn)機器人部件國產(chǎn)化、自主化，大幅降低成本和定價，我國工業(yè)機器人規(guī)?；瘧玫臅r代已經(jīng)可以預期。

機器人產(chǎn)業(yè)鏈上大體分為上游關鍵零部件、中游整機系統(tǒng)集成和下游應用。從產(chǎn)業(yè)鏈的角度來說，上游關鍵零部件和國外差距比較大。在所有核心零部件中，減速機為關鍵。因此，對中國機器人機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展而言，精密減速機國產(chǎn)化已經(jīng)迫在眉睫，國內(nèi)企業(yè)苦練內(nèi)功，專心技術研發(fā)與創(chuàng)新，是未來發(fā)展戰(zhàn)略中的大課題。

行星減速機的電機側輸入轉速（即：太陽輪的轉速），要比其負載側輸出轉速（即行星輪圍繞太陽輪公轉的速度）要高，這也是為什么它會被稱作“減速機（Reducer）”的原因。

電機驅動側與應用輸出側之間的轉速比值，稱為行星減速機的減速比，簡稱“速比”，通常在產(chǎn)品規(guī)格中用字母 “ i ” 表示，它是由環(huán)形內(nèi)齒圈與太陽輪的尺寸（周長或齒數(shù)）之比決定的。一般情況下，具有單級減速齒輪組的行星減速機速比通常在 3 ~ 10 之間；速比超過 10 以上的行星減速機，需要使用兩級（或以上）的行星齒輪組減速。

在正常運轉工作時，行星減速機的輸出轉速 = 驅動側（電機側）轉速 ? 速比 i；轉矩 = 電機側輸入轉矩 X 速比 i ；

例如，驅動側（電機側）接入的伺服電機轉速為 3000 RPM，此時如果選用減速比為 4 的行星減速機，那么在減速機負載側（輸出側或設備應用端）的輸出轉速將僅為電機的 1/4，也就是 750 RPM；而與此同時，這臺行星減速機在其負載側提供的輸出轉矩將高達電機側輸入轉矩的 4 倍，換句話說，若要在減速機的負載側（設備應用端）獲得 120 Nm 的轉矩輸出，輸入端的伺服電機僅需要具備 30 Nm 的轉矩輸出能力。

和所有運控傳動機構一樣，在運控設備中使用行星減速機時，也需要考慮到其傳動效率、剛性和精度。

而由于在運轉時的咬合齒數(shù)較多，齒輪咬合的總體接觸面積也比較大，因此，相比普通的固定齒輪減速機，行星減速機的動力傳輸效率更高，具備更強的轉矩動力輸出能力，同時其傳動剛性也更硬。

通常，伺服行星減速機的傳動效率可以達到 97% 以上，背隙一般低于 3 arcmin，剛性可達 3 Nm/arcmin 甚至更高。