焊縫跟蹤:自動(dòng)化機(jī)器人實(shí)時(shí)焊縫跟蹤尋位

自動(dòng)化機(jī)器人焊接過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)工件夾偏、鈑金件熱變形、機(jī)器人焊接后再進(jìn)行人工補(bǔ)焊等情況頻繁發(fā)生，非但沒(méi)有節(jié)省人工成本而且增長(zhǎng)了產(chǎn)品返修率。

自動(dòng)化機(jī)器人專用激光焊縫跟蹤，可實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)通訊跟蹤焊縫進(jìn)行焊接，為機(jī)器人裝上眼睛，實(shí)時(shí)焊縫跟蹤尋位不僅可以解決上述難題，而且還治盲焊機(jī)器人的通病。

焊縫

焊縫（welded seam）利用焊接熱源的高溫，將焊條和接縫處的金屬熔化連接而成的縫。焊縫金屬冷卻后，即將兩個(gè)焊件連接成整體。根據(jù)焊縫金屬的形狀和焊件相互位置的不同，分對(duì)接焊縫、角焊縫、塞焊縫和電鉚焊等。對(duì)接焊縫常用于板件和型鋼的拼接；角焊縫常用于搭接連接；系統(tǒng)采用先進(jìn)的智能視覺(jué)技術(shù)，融合光機(jī)電技術(shù)為一體，目前國(guó)內(nèi)尚未發(fā)現(xiàn)同類產(chǎn)品。塞焊縫和電鉚焊應(yīng)用較少，僅為了減小焊件搭接長(zhǎng)度才考慮采用。

參數(shù)

表示對(duì)接焊縫幾何形狀的參數(shù)有焊縫寬度、余高、熔深，（1）焊縫寬度指焊縫表面與母材的交界處稱為焊趾。而單道焊縫橫截面中，兩焊趾之間的距離稱為焊縫寬度。（2）余高指超出焊縫表面焊趾連線上面的那部分焊縫金屬的高度稱為余高。焊縫的余高使焊縫的橫截面增加，承載能力提高，并且能增加射線攝片的靈敏度，但卻使焊趾處會(huì)產(chǎn)生應(yīng)力集中。通常要求余高不能低于母材，其高度隨母材厚度增加而加大，但不得超過(guò)3mm。（3）熔深在焊接接頭橫截面上，母材熔化的深度稱為熔深。一定的熔深值保證了焊縫和母材的結(jié)合強(qiáng)度。當(dāng)填充金屬材料（焊條或焊絲）一定時(shí)，熔深的大小決定了焊縫的化學(xué)成分。不同的焊接方法要求不同的熔深值，例如堆焊時(shí)，為了保持堆焊層的硬度，減少母材對(duì)焊縫的稀釋作用，在保證熔透的前提下，應(yīng)要求較小的熔深。當(dāng)填充金屬材料（焊條或焊絲）一定時(shí)，熔深的大小決定了焊縫的化學(xué)成分。

焊縫分類

焊縫分類是指壓力容器承壓部分的焊縫按其所在位置和接頭形式進(jìn)行的分類。共分A、B、C、D4類。A類焊縫是指容器受壓部分的縱向?qū)雍缚p（但多層包扎容器中的層板縱縫除外），此外還包括各種凸形封頭的所有拼接焊縫、球形封頭與圓筒連接的環(huán)向焊縫以及嵌入接管(指接管部位的鍛件)與筒體或封頭的對(duì)接焊縫。B類焊縫是指容器受壓部分的環(huán)向?qū)雍缚p、錐形封頭小端與接管連接的對(duì)接焊縫(看些明確可規(guī)定為A、C、D類的焊縫除外）。 [1] C類焊縫是容器受壓部件(如法蘭、乎封頭、管板等)與殼體或與接管連接的焊縫、內(nèi)封頭與圓筒的搭接填角焊縫以及多層包扎容器層板的縱向焊縫。D類焊縫是指接管、人孔、凸緣等部件與殼體連接焊縫，這些插入式受壓部件與殼體的連接一般為填角焊縫（已規(guī)定為A、B類的焊縫除外)。A類焊縫是指容器受壓部分的縱向?qū)雍缚p（但多層包扎容器中的層板縱縫除外），此外還包括各種凸形封頭的所有拼接焊縫、球形封頭與圓筒連接的環(huán)向焊縫以及嵌入接管(指接管部位的鍛件)與筒體或封頭的對(duì)接焊縫。