海洋機(jī)器人

“海洋機(jī)器人科學(xué)與技術(shù)叢書”內(nèi)容主要涵蓋基礎(chǔ)理論研究、工程設(shè)計(jì)、產(chǎn)品開發(fā)和應(yīng)用等，囊括多種類型的海洋機(jī)器人，如水面、水下、浮游以及用于深水、極地等特殊環(huán)境的各類機(jī)器人，涉及機(jī)械、液壓、控制、導(dǎo)航、電氣、動(dòng)力、能源、流體動(dòng)力學(xué)、聲學(xué)工程、材料和部件等多學(xué)科，對(duì)于正在發(fā)展的新技術(shù)以及有關(guān)海洋機(jī)器人的道德社會(huì)屬性等內(nèi)容也有專門闡述。

海洋是生命的搖籃、資源的寶庫(kù)、風(fēng)雨的溫床、貿(mào)易的通道的屏障，海洋機(jī)器人是搖籃中的新生命、資源開發(fā)者、新領(lǐng)域開拓者、奧秘探索者和國(guó)門守衛(wèi)者。為它“著書立傳”，讓它為我們實(shí)現(xiàn)海洋強(qiáng)國(guó)夢(mèng)的夙愿服務(wù)，意義重大。

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水下機(jī)器人同步定位算法

同步定位與制圖(SLAM)算法被認(rèn)為是移動(dòng)機(jī)器人生成真正全自主能力的核心問題之一。對(duì)AUV 而言，由航位推算引入的噪聲，或者模型不確定性，都將導(dǎo)致AUV 的推位導(dǎo)航系統(tǒng)的定位誤差隨時(shí)間逐漸積累。又由于環(huán)境感知傳感器固定在AUV 上，當(dāng)環(huán)境信息融入地圖中時(shí)，AUV 的定位誤差也一并被引入，導(dǎo)致AUV 航位推算和環(huán)境特征制圖位置的不確定性(由橢圓表示)越來越大。

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水下機(jī)器人技術(shù)

水下機(jī)器人涉及海洋環(huán)境、機(jī)械制造和海洋工程等相關(guān)的幾十種學(xué)科技術(shù)，主要包括先進(jìn)設(shè)計(jì)制造技術(shù)、水下導(dǎo)航技術(shù)、水下通信技術(shù)、水下感知技術(shù)、能源與推進(jìn)技術(shù)以及自動(dòng)與智能技術(shù)。例如，承載高壓的防腐材料，海底微地形地貌探測(cè)與圖像傳輸，水下遠(yuǎn)程低噪聲推動(dòng)及續(xù)航能力，作業(yè)時(shí)的自主能力和智能決策等。工作環(huán)境復(fù)雜多變，尤其是深海水域的極限條件，使得水下機(jī)器人技術(shù)門檻非常高。

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