排水管道機(jī)器人之腿足式管道機(jī)器人

腿足式管道機(jī)器人靈活度較高，可以攀爬帶有L、T、Y型節(jié)點(diǎn)的垂直管道、水平管道，但牽引能力有限，不適合長(zhǎng)距離拖纜作業(yè)。腿足式管道機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃、關(guān)節(jié)間協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制等方面對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)算法要求較高，且需要結(jié)合大量精密傳感器，研制成本較高。目前仍在研發(fā)階段，尚未進(jìn)入廣泛實(shí)際應(yīng)用中。

排水管道機(jī)器人自動(dòng)化清淤成本較高，前期需要單獨(dú)進(jìn)行暗涵內(nèi)管線探測(cè)復(fù)核，若出現(xiàn)受影響管線，還需要人工配合保護(hù)，部分箱涵跌水處或箱涵半徑較小的曲線段清淤存在死角，不能實(shí)現(xiàn)完全清淤。設(shè)備體型仍需減小，以逐步增強(qiáng)其適用性。

機(jī)器人檢測(cè)、清淤的研究與應(yīng)用提高了城市排水管網(wǎng)的清淤效率和自動(dòng)化水平，從根本上解決了傳統(tǒng)清淤的安全隱患問(wèn)題。該項(xiàng)目為未來(lái)暗涵清理的發(fā)展方向提供了借鑒。

目前機(jī)器人的通信方式多采用線纜式結(jié)構(gòu)，無(wú)纜排水管道機(jī)器人不需要電纜絞盤模塊，具備控制單元靈活性高、方便攜帶等優(yōu)點(diǎn)，但無(wú)線傳輸仍存在高損耗、受金屬管道屏蔽影響等難點(diǎn)。

管道機(jī)器人以電能驅(qū)動(dòng)為主，普遍采用攜帶蓄電池或是拖纜供電的方式，存在供電時(shí)間較短、負(fù)載過(guò)重、不適宜長(zhǎng)距離復(fù)雜構(gòu)造管道內(nèi)行進(jìn)等難點(diǎn)。持久的供電方式，如攜帶大容量輕型蓄電池、太陽(yáng)能發(fā)電、流體自發(fā)電系統(tǒng)將會(huì)是管道機(jī)器人能量供給的發(fā)展趨勢(shì)。

未來(lái)管道機(jī)器人可在行走技術(shù)、控制系統(tǒng)、無(wú)線通信技術(shù)、智能圖像處理技術(shù)等板塊進(jìn)行深耕，實(shí)現(xiàn)高度智能，提高檢測(cè)、清淤的效率和質(zhì)量，為實(shí)現(xiàn)城市排水管網(wǎng)自動(dòng)化管理提供助力。