購買沖壓機(jī)械手的考慮要素

考慮要素

（1） 產(chǎn)品的尺寸范圍，如方料：長    寬    高   ,圓料：直徑   厚    

（2）產(chǎn)品的材質(zhì)：

（3）更大產(chǎn)品重量 ：

（4）加工方法和工序數(shù)量，如單工序、復(fù)合工序或連續(xù)加工等。

（5） 原材料送料方式：卷材或片材  有沒其他特殊狀況說明。

（6）產(chǎn)品沖壓工藝順序：落料、拉伸、沖孔、翻邊、切邊、翻轉(zhuǎn)

（7）有無配置沖床：有或無，沖床型號、噸位：    生產(chǎn)廠家：     沖床    臺   油壓機(jī)    臺

沖壓自動化加工系統(tǒng)按加工材料形態(tài)不同，又可分為使用連續(xù)材料系統(tǒng)（如卷料、帶料）和使用單個材料系統(tǒng)（如一定尺寸的板材、半成品和其他二次加工用材料）兩類。

工業(yè)機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)工業(yè)轉(zhuǎn)型升級的關(guān)鍵推手

隨著國內(nèi)外經(jīng)濟(jì)環(huán)境發(fā)生的深刻變化以及我國工業(yè)化進(jìn)程的深入推進(jìn)，我國工業(yè)已由過去的高速增長階段進(jìn)入到了以結(jié)構(gòu)調(diào)整為主的中高速增長新階段。目前，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)大量應(yīng)用在汽車制造、機(jī)械加工、電子電氣等領(lǐng)域。未來還將朝向家電、服裝、食品、橡膠、軌道交通等行業(yè)拓展。跟著微電子技能和現(xiàn)代操控技能的開展，以及氣動伺服技能走出實(shí)驗室和氣動伺服定位體系的成套化。工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用將推動制造業(yè)朝著數(shù)字化、智能化的方向升級。同時，伴隨著中國產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整升級不斷深入，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展會進(jìn)一步推動，市場擴(kuò)展的速度也會進(jìn)一步提高。

通過壯大工業(yè)機(jī)器人自身產(chǎn)業(yè)，拓寬下游應(yīng)用領(lǐng)域，進(jìn)而優(yōu)化傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，促使成本降低、效率提高和品質(zhì)提升，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)型升級。因此，工業(yè)機(jī)器人是我國制造業(yè)轉(zhuǎn)型與提升必不可少的裝備，也是其他新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要基礎(chǔ)。

  機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)冗余自由度是指機(jī)械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。運(yùn)動學(xué)冗余自由度的機(jī)械手具有比非冗余自由度的機(jī)械手更好的性能。也可根椐自身需求選擇數(shù)控沖床、氣動型精密沖床、三圓導(dǎo)柱高速精密沖床或肘節(jié)式連桿式高精密高速沖床等，各系列沖床設(shè)備在五金自動化加工中應(yīng)用廣泛，已被眾多企業(yè)所認(rèn)可。例如，非冗余自由度的機(jī)械手在外部環(huán)境中有障礙物時受到非常大的限制，運(yùn)動學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的完成任務(wù)。由于奇異點(diǎn)的存在，非冗余自由度的機(jī)械手的工作空間受到限制，運(yùn)動學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的解決這類問題。

 冗余自由度的機(jī)械手在運(yùn)動控制中能夠優(yōu)化各種性能指標(biāo)，如：限制關(guān)節(jié)角度，更小化機(jī)械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因此，具有運(yùn)動學(xué)冗余自由度的機(jī)械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中躲避障礙物就是一個非常重要的應(yīng)用。

 一般來說，機(jī)械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，使機(jī)械手末端通過離線路徑規(guī)劃來避障礙物。這種方法能夠保證機(jī)械手的全局優(yōu)化，但它卻無法實(shí)現(xiàn)在線控制。另一種方法是通過機(jī)械手的控制器在線進(jìn)行避障。另一個特點(diǎn)是，因為機(jī)械手配件部件的布局尺度大，因而這種人工手大多數(shù)都顯著大于人手高質(zhì)量的機(jī)械手配件能夠大幅度的延伸機(jī)械手的使用壽命，能夠固定和進(jìn)步注塑商品的質(zhì)量，防止因人為的操作失誤而形成的丟失。對于在線避障的控制，許多學(xué)者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機(jī)械手的避障控制能夠使機(jī)械手在工作過程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機(jī)械手的優(yōu)越性能。